摘要 - 机器人灵巧的手负责抓握和灵巧的操纵。电动机的数量直接影响了此类系统的敏捷性和成本。在本文中,我们提出了Muxhand,这是一种使用时间分割多路复用电动机(TDMM)机制的机器人手。该系统允许仅4电动机独立控制9条电缆,从而显着降低了成本,同时保持高敏度。为了提高抓握和操纵任务期间的稳定性和平滑度,我们将磁接头整合到了三个3D打印的手指中。这些关节具有出色的影响力和自我测量能力。我们进行了一系列实验,以评估Muxhand的抓握和操纵性能。结果表明,TDMM机制可以精确控制连接到手指接头的每个电缆,从而实现强大的抓握和灵活的操作。此外,指尖载荷能力达到1.0 kg,磁接头有效地吸收了冲击和校正未对准而不会损坏。
9 Replaces AGM 9 Economical alternative to AGM 9 Use of particularly corrosion-resistant alloys 9 Highest charge acceptance due to specially developed active masses, thus also especially suitable for vehicles with frequent short journeys 9 Robust gravity casting technology with reinforced grid design 9 Low water consumption - maintenance-free due to calcium grid technology 9 Highest leakage safety due to patented double lid with ESD-proof screw plug 9 Longer shelf life due to钙网格技术9高振动阻力9德国制造的质量9超过99%可回收
Andrew T. Pierce 1 * ‡ # 、Yonglong Xie 1,2,3 * ‡ 、Jeong Min Park 2 *、Zhuozhen Cai 1 、Kenji Watanabe 4 、Takashi Taniguchi 5 、Pablo Jarillo-Herrero 2‡ 、Amir Yacoby 1‡ 1 哈佛大学物理系,美国马萨诸塞州剑桥 02138 2 麻省理工学院物理系,美国马萨诸塞州剑桥 02139 3 莱斯大学物理与天文系,德克萨斯州休斯顿 77005 4 日本国家材料科学研究所电子和光学材料研究中心,日本筑波 305-0044 并木 1-1 5 日本国家材料科学研究所材料纳米结构研究中心,日本筑波 305-0044 并木 1-1 ‡ 通讯作者邮箱:atp66@cornell.edu、yx71@rice.edu、pjarillo@mit.edu、yacoby@g.harvard.edu
三个备用控制系统通道的每个轴上的积分器提供电子配平、均衡和同步。当主通道接通时,备用控制系统伺服命令与这些积分器的主伺服命令同步。这些输入到备用控制系统表决器中,即使控制传感器输出和系统间控制规则存在差异,它们仍会跟踪主通道伺服命令。在从主控制系统切换到备用控制系统期间,必须将备用控制系统与主控制系统持续同步,以尽量减少控制面瞬变。如果主系统发生故障或飞行员命令脱离,就会发生切换。同步网络的带宽约为 2.5 赫兹