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用于多功能，动态和鲁棒的双体运动控制
摘要 - 本文介绍了一项有关使用深钢筋学习（RL）为双皮亚机器人创建动态运动控制器的综合研究。超越了关注单个运动技能的关注，我们开发了一种通用控制解决方案，该解决方案可用于一系列动态的两足动物技能，从定期步行和跑步到Aperiodic的跳跃和站立。我们的基于RL的控制器结合了一种新颖的双历史结构，利用了机器人的长期和短期输入/输出（I/O）历史记录。通过拟议的端到端RL方法进行培训时，这种控制架构始终优于模拟和现实世界中各种技能的其他方法。该研究还深入研究了拟议的RL系统在开发运动控制器时引入的适应性和鲁棒性。我们证明，提出的体系结构可以通过有效使用机器人的I/O历史记录来适应时间不变的动态变化和时间变化的变化，例如接触事件。此外，我们将任务随机化确定为鲁棒性的另一个关键来源，促进了更好的任务概括和对干扰的依从性。可以成功部署所得控制的控制策略，这是一种扭矩控制的人尺寸的两头机器人。这项工作通过广泛的现实世界实验推动了双皮亚机器人的敏捷性限制。我们展示了各种各样的运动技能，包括：坚固的站立，多功能步行，快速跑步，展示了400米仪表板，以及各种各样的跳跃技能，例如站立的跳远和跳高。
e-guard：专家指导的鲁棒干扰复合检测
由小有机化合物引起的分析干扰继续对早期药物发现构成巨大挑战。已经开发了各种计算方法来识别可能引起测定干扰的化合物。但是，由于可用于模型开发的数据稀缺，这些方法的预测准确性和适用性受到限制。在这项工作中，我们介绍了E-Guard（专家指导的鲁棒干扰复合检测的增强），这是一个新颖的框架，试图通过整合自我介绍，积极的学习和专家指导的分子产生来解决数据稀缺和失衡。e-guard迭代地用与干扰相关的分子丰富了训练数据，从而产生了具有出色性能的定量结构交流关系（QSIR）模型。我们以四个高质量数据集，氧化还原反应性，纳米酸酯酶抑制和萤火虫荧光素酶抑制的示例，证明了电子方形的实用性。与未经e-Guard数据增强的模型相比，这些数据集的MCC值最高为0.47，其富集因子的改进有两个或更高。这些结果突出了电子保守物作为缓解早期药物发现中测定干扰的可扩展解决方案的潜力。
自由弹力和自由弹性弹性棒电池用户手册Rev 1
自由弹力X4和Freedom Flex Stick电池用户手册包括一个说明，安全预防措施，安装，编程，操作和维护说明，截至此版本发行之日起，Freedom Flex Stick X4和Freedom Flex Stick电池电池。商标Chauvet，Chauvet DJ，Chauvet徽标和Freedom Flex是美国和其他国家的Chauvet＆Sons，LLC的注册商标或商标（D/B/A Chauvet和Chauvet Lighting）。本文提到的其他公司和产品名称以及徽标可能是其各自公司的商标。版权通知本手册中包含的作者的作品，包括但不限于所有设计，文本和图像均由Chauvet拥有。©版权所有2024 Chauvet＆Sons，LLC。保留所有权利。由Chauvet在美利坚合众国电子出版。手动使用Chauvet授权其客户仅出于专业信息目的下载和打印此手册。Chauvet明确禁止未经Chauvet的书面同意，以任何其他目的对本手册或其内容的使用，复制，存储，分发，修改或打印。文档打印以获得最佳结果，请用字母尺寸纸（8.5 x 11英寸），双面打印此文档。如果使用A4纸（210 x 297毫米），请配置打印机以相应地扩展内容。预定的任何人安装，操作和/或维护此产品的人都应在安装，操作或维护此产品之前完全阅读与产品以及本手册一起运送的指南。免责声明Chauvet认为本手册中包含的信息在所有方面都是准确的。但是，Chauvet不承担任何责任，并明确违反任何当事方对任何损失，损害或破坏的任何责任，这是由于本文件中任何错误或遗漏所造成的任何损失，损害或中断，无论是由于疏忽，事故，事故或任何其他原因而造成的错误或遗漏。Chauvet保留修改本文档内容的权利，而无需任何义务将任何人或公司通知任何此类修订；但是，Chauvet没有义务，也没有承诺进行任何此类修订。文档修订版请访问www.chauvetdj.com获取最新版本。
STP484-EB/1970 年 1 月讨论 - ASTM International
并在 400 C 下进行疲劳测试，我们可以看到 a 相的证据。由于辐射导致的 (111)~, 峰的 X 射线线增宽掩盖了 (ll0)a 峰，因此证据基于 (211)a 和 (200)a 峰，这两个峰具有第二高的强度。在相同的辐射和测试温度下对冷锻回火样品进行 X 射线衍射，得到 a 相的负面迹象。值得注意的是，CST 样品在辐射和测试之前在 760 C 下进行了最终回火，以稳定结构，从而去除 a 相。我们表明，冷加工和冷锻回火处理的有益效果在 700 C 时大致相同，并且在 600 C 测试中存在。循环硬化行为
故障估计与容错控制的鲁棒集成迭代策略 ✩
本文考虑了具有执行器和传感器故障、不确定性和干扰的线性参数变化系统的故障估计 (FE) 和容错控制 (FTC)。在设计中需要考虑 FE 和 FTC 功能之间不可避免的耦合，以确保基于 FE 的 FTC 闭环系统的整体性能和鲁棒性。本文提出了一种迭代策略，利用分离原理和小增益定理的概念实现 FE 和 FTC 的稳健集成。迭代算法涉及在每次迭代中求解多目标线性矩阵不等式优化问题，并具有有限步收敛保证。通过数值模拟说明了所提算法的有效性及其相对于现有工作的优势。© 2022 作者。由 Elsevier Ltd. 出版。这是一篇根据 CC BY 许可开放获取的文章（http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/）。
混合船舶微电网功率共享的鲁棒分层控制设计
摘要：混合微电网优化、集成和控制正变得越来越重要。可再生能源集成在航运港口以及短途游轮和渡轮上的使用越来越频繁。目前，一些海港缺乏冷熨服务，即从主公用电网向船舶提供电力的岸基发电站。此外，由于许多港口缺乏冷熨服务，因此在停靠时，基于柴油发动机和柴油发电机的船上必须持续运行并在线，以提供额外的船舶负载。在本研究中，我们分析性地展示了我们提出的包含多个 DG 和可再生能源 (RES) 集成的混合船上微电网系统的分层控制设计的稳健性。通过在不同静态和动态负载条件下对交流和直流类型负载的模拟测试，验证了传统比例积分 (PI) 与基于滑模控制器 (SMC) 的控制设计的性能比较。我们进一步考虑将多 DG 和 RES 集成到我们的系统中，以验证我们的设计对噪声和不必要的故障负载条件的鲁棒性。进行了完整的系统稳定性分析和控制律的设计。数学推导和仿真结果证明了所提出的分层控制架构的鲁棒性，并比较了使用 MATLAB/Simulink 环境设计的两个二次控制器的性能特征。
采用一维 MAPbI3 微棒的金属卤化物光电探测器
光电探测器是指能够将入射光转换为电信号的光电子器件，是环境监测、消防和安全、光通信、太空探索和视频成像等多个领域的重要功能元件[1，2]。光电探测器采用了不同类型的半导体材料，例如GaN、InGaAs、Si、ZnO、碳纳米管、共轭聚合物和量子点[3]。基于这些材料的器件需要复杂而昂贵的制造成本和机械刚性。在过去的十年中，金属卤化物钙钛矿材料因其在光伏和光电子器件中的广泛应用而引起了研究人员的极大兴趣[4]。由于其突出的高性能、低成本和溶液可加工性，这类材料已经成为未来大量光伏和光电子器件的潜在候选材料[5]。在众多可用的金属卤化物中，甲基铵碘化铅 (MAPbI 3 ) 已被广泛研究用于光伏和光传感应用 [ 6 ]。事实上，钙钛矿材料在光伏器件中已经实现了显著的效率，但这些太阳能电池
STP484-EB/1970 年 1 月讨论 - ASTM International
并在 400 C 下进行疲劳测试，我们可以看到 a 相的证据。由于辐射导致的 (111)~, 峰的 X 射线线增宽掩盖了 (ll0)a 峰，因此证据基于 (211)a 和 (200)a 峰，这两个峰具有第二高的强度。在相同的辐射和测试温度下对冷锻回火样品进行 X 射线衍射，得到 a 相的负面迹象。值得注意的是，CST 样品在辐射和测试之前在 760 C 下进行了最终回火，以稳定结构，从而去除 a 相。我们表明，冷加工和冷锻回火处理的有益效果在 700 C 时大致相同，并且在 600 C 测试中存在。循环硬化行为
基于新型特征描述符和特征选择技术预测谷氨酸棒状杆菌启动子
启动子是重要的非编码DNA调控元件，与RNA聚合酶结合激活下游基因的表达。工业上人工精氨酸主要由谷氨酸棒杆菌合成，特定启动子区域的复制可增加精氨酸的产量，因此需要对谷氨酸棒杆菌中的启动子进行准确定位。在湿实验中，启动子的识别依赖于sigma因子和DNA剪接技术，这是一项费力的工作。为了快速方便地识别谷氨酸棒杆菌中的启动子，我们发展了一种基于新型特征表示和特征选择的方法来完成这项任务，通过多种理化性质的统计参数描述DNA序列，结合方差分析和层次聚类过滤冗余特征，其预测准确率高达91.6%，灵敏度91.9%可以有效识别启动子，特异性91.2%可以准确识别非启动子。此外，我们的模型可以在400个独立样本中正确识别181个启动子和174个非启动子，证明了所开发的预测模型具有良好的稳健性。
MOF 衍生的 Bi2O3@C 微棒作为先进非对称超级电容器的负极
表现出高比容量（2 A g 1 时 576 C g 1）。Shinde 等人 11 在室温下通过快速化学法生长了 3D Bi 2 O 3，在电流密度为 2 A g 1 时其比容量为 447 C g 1。刘等人 12 设计了缺氧 r-Bi 2 O 3 /石墨烯柔性电极，在 1 mA cm 2 时具有 1137 C g 1 的高比容量。尽管如此，Bi 2 O 3 对于 ASC 仍然存在缺点，例如其本质上较差的电子和离子电导率，充电 - 放电过程中的体积膨胀很大。进一步的研究表明，碳可以作为缓冲层，有效减少形貌变化，保护电极结构。Bi 2 O 3 /C复合材料的简便设计和制备策略仍需继续研究，以调整形貌和电子结构。13 – 16