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使用高斯潜在功能的修改后方程式开发避免障碍控制系统
摘要 - 行驶系统是自动驾驶汽车的必要系统，许多论文提出了轨迹跟踪和避免障碍物的技术。高斯潜在功能对于使用2D激光雷达避免障碍物的轨迹跟踪控制系统众所周知。缺点是它依赖于局部最小值，在某些情况下，车辆和目标正在朝着相同的方向移动，由于有吸引力的潜在领域的诱惑太高，因此车辆和目标正在朝着相同的方向移动。然后，已经引入了使用修改后的有吸引力功能避免障碍物的轨迹跟踪控制，该功能的常规吸引力功能被修改以改善导航系统。模拟是通过Carla模拟器进行的，并且使用修改功能的避免障碍物的运动在跟踪过程中的摇摆运动和横向运动过程中的安全性考虑，这是通过车辆的横向加速度来考虑的，其在模拟情况下的值比其他类型的有吸引力的功能少。同时，修改后的功能还保持了车辆和障碍物之间的安全距离差距，以免避免在障碍物范围内避免在非常接近的范围内，这可能会导致碰撞。关键字 - 三射跟踪控制系统，避免障碍物，高斯潜在功能，有吸引力的功能，Carla Simulator
设计自动火星漫游者在动态地形中导航的自适应速度避免系统
文章历史：在过去的十年中，已经开发了各种基于速度障碍的方法，以避免动态环境中的碰撞。但是，这些方法通常仅限于处理几个障碍，连续的相遇或缺乏安全地形的安全保证。本文提出了使用速度障碍法的自适应碰撞避免策略，旨在使自主火星流浪者能够安全地驾驶动态和不确定的地形，同时避免多个障碍。该策略构建了自适应速度锥体，考虑了动态障碍和地形特征，从而确保了连续的安全性，同时将漫游者引导到其航路点。我们在模拟的MARS探索方案中实施了策略，代表了具有挑战性的多OSTACLAS任务。模拟结果表明，我们的方法通过增加安全距离来增强性能，使其非常适合自主行星探索，在这种情况下，避免碰撞对于任务成功至关重要。
公司治理对避税和参与税收赦免计划的直接和间接影响
公司治理（CG）被广泛认为可以防止管理层采取有害行动，从而对公司产生不利影响。如果公司的CG指数或价值很高，则期望公司的性能更好。但是，事实表明，并非所有具有高CG指数的公司也表现出良好的性能（Alhares＆Albaker，2023年）。本研究中解决的问题是有关税收合规性和CG的混合发现。一些研究表明CG产生负面影响，而另一些研究显示了相反的结果。本研究旨在研究CG对税收合规性和参与税收大赦计划的影响，据信这将在未来增强纳税人的遵守情况。本研究中采用的方法是多元回归分析，税收合规为中间变量。测试结果表明，CG指数对避税税收差异（ABTD）有负面影响。这些发现表明，CG可以防止公司施加违规税收。研究还发现，CG不会直接影响公司参与印度尼西亚的税收大赦计划。相反，CG通过积极的避税会间接影响参与税收大赦计划。关键词：公司治理，积极的税收大赦，回避作者的个人贡献：概念化 - T.E.J.，M.W.Z.，P.S.K。和P.M.J.L.;方法论 - T.E.J.，M.W.Z。和P.S.K.;验证-T.E.J.，M.W.Z.，P.S.K。和P.M.J.L.;正式分析 - T.E.J.，M.W.Z.，P.S.K。和P.M.J.L.;数据策划-T.E.J。;调查 - T.E.J.，M.W.Z。和P.S.K.;写作 - 原始草稿 - T.E.J.;写作 - 评论和编辑 - T.E.J.，M.W.Z.，P.S.K。和P.M.J.L.对冲突的宣言：作者宣布没有利益冲突。1。简介公司治理（CG）是提高经济效率，涵盖公司管理，董事会，股东和其他其他
具有不确定动力学的四四重无人机的安全导航，并保证使用屏障Lyapunov功能避免碰撞
在本文中，在存在干扰，静止和移动的障碍物的情况下，考虑了四摩托无人机（UAV）的安全自动运动控制。在这方面，我们直接将一种分析控制设计方法（在后台框架内）结合在一起，并避免了解决导航问题的障碍。将屏障Lyapunov功能（BLF）纳入了翻译控制中，以使车辆远离安全球，并在障碍物周围构建，同时将其转向所需的位置。BLF允许将障碍物位置直接包含在控制设计中。这是针对已知和未知障碍速度的情况而实现的。此外，在分析中解决了任意初始条件的问题，并从安全领域进行了预先分配的时间。我们还考虑了避免机会约束碰撞的情况。所提出的方法导致了计算上有效的设计，因为获得了控制的封闭形式，而无需实时优化。更重要的是，可以保证闭环系统的分析稳定性。在存在干扰的情况下，设计了一个层次控制结构，具有无适应性模型控制，用于未知态度动力学。进行了许多数值模拟，以评估所提出方法的有效性。
近地轨道（LEO）空间碎片防撞激光网络概念研究
> 近地轨道空间碎片防撞激光网络概念研究 > S. Scharring 等人 > 2021 年国际高功率激光烧蚀研讨会 > 2021 年 4 月 15 日 DLR.de • 图表 8
AC 20-131A - 交通警报和防撞系统 (TCAS II) 和 S 模式应答器的适航批准
1. 目的。本咨询通告 (AC) 为交通警报和防撞系统 (TCAS II) 和 S 模式应答器的适航审批提供指导材料。与所有 AC 材料一样，本 AC 并非强制性的，也不构成法规。它是为了指导目的而发布的，并概述了遵守规则的方法。申请人可以选择遵循替代方法，而不是完全遵循此方法，前提是联邦航空管理局 (FAA) 也认为替代方法是遵守联邦航空条例 (FAR) 要求的可接受方法。由于本 AC 中提出的合规方法不是强制性的，因此本文中使用的术语“应”和“必须”仅适用于选择完全遵循此特定方法的申请人。
性能受限飞机的多路径自动地面防撞系统及飞行测试：Have Medusa 项目
1.1 背景 .......................。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。....1 1.2 研究问题动机和描述 .....................3 1.2.1 案例研究：HAVOC 58 和 HAZE 01 ....................4 1.2.2 事故致因 ....................................6 1.3 目标和范围 .....。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。..7 1.3.1 研究目标 ......................................9 1.3.2 飞行试验目标。......。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。.......10 1.4 约束 ..............。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。11 1.5 限制。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。12 1.6 假设。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。12 1.7 预期贡献。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。12 1.8 章节摘要和文档大纲。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。13
在人类避免疼痛的学习过程中，不同的大脑系统支持从接受和避免的疼痛中学习
摘要 意外疼痛和意外疼痛缺失均可驱动回避学习，但它们是通过共享还是独立的神经和神经化学系统来实现这一目的在很大程度上仍不得而知。为了解决这个问题，我们将工具性疼痛回避学习任务与计算建模、功能性磁共振成像 (fMRI) 以及多巴胺能系统 (100 毫克左旋多巴) 和阿片能系统 (50 毫克纳曲酮) 的药理学操作相结合 (N = 83)。计算建模提供的证据表明，未经治疗的参与者从接受的疼痛中学到的东西比避免的疼痛中学到的更多。我们的多巴胺和阿片类药物操作通过选择性地提高避免疼痛的学习率来消除这种学习不对称。此外，我们的 fMRI 分析显示疼痛预测误差被编码在皮层下和边缘大脑区域，而无痛预测误差被编码在额叶和顶叶皮层区域。但是，我们发现药理学操作对预测误差的神经编码没有影响。总之，我们的结果表明，人类的疼痛回避学习由单独的威胁学习系统和安全学习系统支持，并且多巴胺和内源性阿片类药物专门调节从成功避免的疼痛中学习。
从社会控制的角度研究了机会行为避免机会行为的途径和进步粮食供应链的绩效
必须避免食品供应链成员的机会主义行为，以确保食品安全和可持续供应。这项研究采用了供应链成员治理的观点，讨论了避免机会行为的关键机制和食品供应链中的绩效改善。将两种信息共享机制（与客户共享以及与供应商共享的信息共享）被用作中介变量，以探讨社会控制，信息共享和机会性行为如何在供应链绩效方面发挥作用的机制。此外，还进行了一项在线问卷调查，以收集中国食品制造业的210个数据样本，并采用了结构方程模型方法来检验研究假设。根据实证研究结果，社会控制可以直接减少供应链成员的机会主义行为，并通过信息共享的中介因素间接减少此类行为；社会控制通过信息共享和机会性行为的中介因素影响供应链绩效，而不是直接改善供应链绩效。两种信息共享机制的影响力机制各不相同。与客户共享的信息共享减少了机会主义行为，但并不能直接改善供应链绩效。与供应商共享的信息共享可增强供应链的性能并减少机会主义行为。本研究为绩效改善和避免机会行为避免了理论和实用建议，以促进食品供应链管理。
探索太阳系及以后：NASA天体物理学更新
• CARA currently provides support to ~100 NASA missions at various stages of mission development and operations, guided by the NASA Procedural Requirements (NPR) 8079.1 : – Pre-mission-implementation phase support and analysis via Orbital Collision Avoidance Plan (OCAP) – Pre-launch support via Conjunction Assessment Operations Interface Agreement Plan (CAOIA) – On-Orbit real-time support for collision avoidance and event risk analysis