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最佳基于Cosserat的变形控制线性对象的机器人操纵
摘要 - 可构造的对象操纵是一个充满挑战的研究主题，它引起了对机器人领域的日益兴趣，因为已经出现了解决此问题的新方法。到目前为止，文献中的大多数提出的方法都集中在形状控制上。被忽略了应用于物体的应变，因此排除了操纵脆弱产品的大部分工业应用，例如橡胶和塑料物体的脱胚层或食物的处理。这些应用需要在准确性和仔细操纵之间进行权衡，以保留操纵对象。在本文中，我们提出了一种方法来最佳控制线性和平面变形对象的变形，同时还最大程度地减少对象的变形能。首先，我们修改了最初为线性软机器人控制开发的框架，以使其适应可变形的物体机器人操作。为此，我们将问题重新制定为一个优化问题，其中考虑对象的整体形状，而不是仅专注于对象的位置和方向的尖端。然后，我们在成本函数中包含一个能量项，以找到在达到所需形状的同时最小化操纵物体中潜在的弹性能量的解决方案。对于高非线性问题的解决方案众所周知，很难找到对局部最小值的敏感性。我们定义了连接对象的已知初始和最终配置并顺序解决问题的中间最佳步骤，从而增强了算法的鲁棒性并确保解决方案的最佳性。然后使用中间最佳配置来定义机器人的终端效果轨迹，以使对象从初始配置变形为所需的配置。索引术语 - 可通知的对象操纵，机器人技术，形状控制，优化，轨迹生成
艾琳娜·E·科斯
代表 TransGrid Energy 获得 14 亿美元融资，支持亚利桑那州总容量为 450 兆瓦的电池存储项目 代表 Sunrun 获得 8.35 亿美元的无追索权融资，支持 335 兆瓦的租赁和电力购买协议组合 代表 Brookfield Renewable 的附属公司 Luminace 获得全国范围内社区太阳能和商业及工业 (C&I) 太阳能项目组合的税收股权融资，投资者为一家大型第三方金融机构 代表一家大型金融机构作为税收股权投资者，为 ERCOT 的 460 兆瓦太阳能和电池存储设施融资，该设施的一部分产出将在对冲下出售，其余能源和存储部分将按商业方式使用 代表 Terra-Gen 获得约 1.8 亿美元的建设融资和 1.25 亿美元的税收股权融资，用于加利福尼亚州克恩县的 131.1 兆瓦 Voyager I 风电项目 代表一家大型金融机构作为税收股权投资者，为其约3.5 亿美元的税收股权承诺，用于弗吉尼亚州一个 485 兆瓦的太阳能项目，该项目是落基山脉以东最大的太阳能设施 代表一家住宅太阳能开发商作为借款人，获得 2 亿美元的优先担保信贷额度和 1500 万美元的优先担保信用证额度 代表一家私募股权基金与一家太阳能开发商首次成立 1.5 亿美元的合资企业，以收购和开发社区太阳能和其他合格的可再生能源项目 代表一家大型金融机构作为税收股权投资者，为爱荷华州 199.2 兆瓦风力发电设施和纽约州 78.4 兆瓦风力发电设施的 2.69 亿美元投资融资 代表税收股权投资者和赞助商，为向 Community Choice Aggregators 出售电力的众多太阳能和风能项目融资 代表摩根士丹利作为贷款人和代理人，为 Invenergy Wind Global LLC 的子公司在堪萨斯州建造 200.5 兆瓦风电场提供 2.635 亿美元的贷款额度 代表 Terra-Gen为位于加利福尼亚州克恩县的 193.5 兆瓦 Voyager Wind II 项目和位于德克萨斯州 Big Spring 的 32.7 兆瓦 Texas Big Spring 项目提供约 2.5 亿美元的建设融资和 1.7 亿美元的税收股权融资 代表 Sunrun Inc. 的附属公司作为借款人，涉及 3.1 亿美元的循环贷款、700 万美元的信用证贷款和 2300 万美元的定期贷款 B 类贷款 代表 Partners Group 对墨西哥领先的天然气基础设施公司进行多数股权投资，价值约 7.5 亿美元 代表一家信用卡处理商，涉及应收账款货币化
