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两种品系助力蓝莓实现 FasTrack 育种
摘要。蓝莓幼苗的幼年期通常持续 3 至 4 年。为了缩短这一时期并促进 FasTrack 育种，我们开发了转基因“ Aurora ”蓝莓植物，该植物具有蓝莓 FLOWERING LOCUS T 基因的组成性表达，使 T 0 转化体在短短 1 年内开花。为了评估这些转基因系在加速育种周期方面的潜力，我们将转基因“ Aurora ”与转基因南部高丛蓝莓“ Legacy ”杂交，称为 Mu-Legacy。Mu-Legacy 也表现出早期开花，这主要是由于转基因插入，使其适合 FasTrack 育种。经过 2 年多的表型分析，我们观察到转基因幼苗每年都会持续开花，而非转基因幼苗则不会开花。这些结果表明，无论是蓝莓 FLOWERING LOCUS T 基因的组成性表达，还是转基因“Legacy”中的特定转基因插入位点，都可以有效缩短蓝莓植物的幼年期。鉴于“Aurora”和“Legacy”在蓝莓生产中的重要性，这些转基因品系将成为加速蓝莓育种计划的宝贵工具。
![arXiv:2102.07039v1 [cs.RO] 2021 年 2 月 14 日 - 加州理工学院作者](/simg/g:\will\search\icon\source\2\25e43204245c78df627668556baf7f3f3d635b52.webp)
arXiv:2102.07039v1 [cs.RO] 2021 年 2 月 14 日 - 加州理工学院作者
摘要 — 实时、保证安全的轨迹规划对于未知环境中的导航至关重要。然而，实时导航算法通常会牺牲鲁棒性来换取计算速度。或者，可证明安全的轨迹规划往往计算量太大，无法进行实时重新规划。我们提出了 FaSTrack，即快速安全跟踪，这是一个既能实现实时重新规划又能保证安全的框架。在这个框架中，实时计算是通 过允许任何轨迹规划器使用系统的简化规划模型来实现的。该系统跟踪该规划，用一个更现实、更高维的跟踪模型来表示。我们预先计算了由于两个模型不匹配以及外部干扰而导致的跟踪误差界限 (TEB)。我们还获得了用于保持在 TEB 内的相应跟踪控制器。预计算不需要事先了解环境。我们展示了 FaSTrack 使用 Hamilton-Jacobi 可达性进行预计算，并使用三种不同的实时轨迹规划器和三种不同的跟踪规划模型对。
arXiv:2102.07039v1 [cs.RO] 2021 年 2 月 14 日 - 加州理工学院作者
摘要 — 实时、保证安全的轨迹规划对于未知环境中的导航至关重要。然而，实时导航算法通常会牺牲鲁棒性来换取计算速度。或者，可证明安全的轨迹规划往往计算量太大，无法进行实时重新规划。我们提出了 FaSTrack，即快速安全跟踪，这是一个既能实现实时重新规划又能保证安全的框架。在此框架中，通过允许任何轨迹规划器使用系统的简化规划模型来实现实时计算。该计划由系统跟踪，由更现实、更高维的跟踪模型表示。我们预先计算了由于两个模型不匹配以及外部干扰而导致的跟踪误差界限 (TEB)。我们还获得了用于保持在 TEB 内的相应跟踪控制器。预计算不需要事先了解环境。我们演示了使用 Hamilton-Jacobi 可达性进行预计算的 FaSTrack 和三个不同的实时轨迹规划器以及三个不同的跟踪规划模型对。
2023 年 9 月 4 日 致相关人士
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