HRTI

移动机械手遥操作的性能和可用性评估方案

摘要 — 本文介绍了一种标准化的移动机械手人机遥控界面 (HRTI) 评估方案。遥控操作仍然是开放环境中移动机械手的主要控制类型，尤其是四足机械手。然而，与传统机械相比，移动机械手，尤其是四足机械手，在工业中实施的系统相对较新。因此，尚未为它们建立标准化的界面评估方法。所提出的方案是评估移动机械手遥控操作的首个方案。它包括一组机器人运动测试、客观测量、主观测量和预测模型，以提供全面的评估。运动测试包括运动、操纵和综合测试。每次试验的持续时间被收集为客观测量中的响应变量。统计工具（包括平均值、标准差和 T 检验）用于交叉比较不同的预测变量。基于扩展的 Fitts 定律，预测模型采用时间和任务难度指数来预测未来任务中的系统性能。主观测量利用 NASA 任务负荷指数和系统可用性量表来评估工作量和可用性。最后，提出的方案在现实世界的四足操纵器上实施，该操纵器具有两个广泛使用的 HRTI、游戏手柄和可穿戴运动捕捉系统。