OnOrbitROS

仿真建模实践与理论

本文提出了几种用于复杂在轨高自由度机器人的任务空间控制方法。这些方法包括冗余分辨率，并考虑了在轨机器人系统的非线性动态模型。在需要复杂人形机器人视觉伺服任务的几种在轨服务操作中探索了所提出的任务空间控制方法的适用性。一个统一的开源空间机器人模拟框架，称为 OnOrbitROS，用于评估所提出的控制系统并将其行为与最先进的现有系统进行比较。所采用的框架基于 ROS，包括并再现了最终空间机器人和机械手在轨服务场景中可能遇到的主要环境条件。介绍了开发的不同软件模块的架构及其在复杂空间机器人系统上的应用。使用所提出的 OnOrbitROS 框架实现了高效的实时实现。所提出的控制器用于执行人形机器人的引导。机器人动力学被集成到控制器的定义中，并在结果部分描述了结果和实际属性的分析。