P1M

rp1m：用于钢琴的大型运动数据集，与双人灵巧的机器人手

摘要：将机器人手赋予人类水平的灵活性是一个长期的研究目标。bimanual机器人钢琴演奏构成了一项任务，该任务构成了动态任务所挑战的任务，例如快速产生同时精确的动作，并且较慢但触及率丰富的操纵问题。尽管基于强化的学习方法在单个任务中表现出了令人鼓舞的结果，但这些方法在多首歌的环境中挣扎。我们的作品旨在缩小这一差距，从而为机器人钢琴演奏而启用模仿学习方法。为此，我们介绍了100万（RP1M）数据集的机器人钢琴，其中包含比起一百万个轨迹的双人机器人钢琴弹奏运动数据。我们将手指放置作为最佳运输问题，因此可以自动注释大量未标记的歌曲。基准测试现有的模仿学习方法表明，这种方法通过利用Rp1m⋄来达到有希望的机器人钢琴弹奏性能。