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具有局部灵活性的可摄入功能性磁力机器人（MR-LF）
例如，药丸形状的 PillCam 可以进入通过内窥镜手术难以进入或无法进入的胃肠道区域。[8] 然而，可摄取设备的尺寸从根本上受到吞咽能力（例如，PillCam SB 3 的直径为 11.4 毫米，长度为 26.2 毫米）[9] 和减少意外滞留（传统胶囊内窥镜为 1.4%）[10] 或需要手术干预的肠梗阻风险的限制。尺寸限制限制了可集成到可摄取系统中的可能功能，特别是因为微电子等有源元件是刚性平面部件，必须组装到系统中。例如，大多数可摄取电子产品无法主动输送到目标区域。[8]
具有局部灵活性（MR -LF）
能够将可观的电子设备与感应，致动和药物输送能力相结合，并具有几个已批准FDA且正在临床使用的示例。[5 - 8]例如，药丸形的药丸可通过内窥镜手术挑战或不可行的胃肠道区域。[8]然而，可耐用装置的大小在基本上受到限制，以吞咽（例如，Pillcam SB 3的直径为11.4毫米，长度为26.2 mm）[9] [9]，减轻了意外情况的风险（对于常规胶囊的障碍物而言1.4％）[10]或INSTAIL ENDORISITIONS [10] [10] [10]尺寸的限制限制了可以集成到可观系统中的可能的功能，尤其是因为微电子等主动组件（例如微电子）是刚性的，而平面零件则必须集成到系统中。例如，大多数可摄取的电子设备没有能力将其积极运输到目标区域。[8]