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使用自主地下机器人启用持久的月球探索。 A. Stoica 1*，J。M。Long-Fox 2和B. Wilcox 3，1 Lunasol Space LLC，35
与此同时，农历科学以及寻求评估和利用可能助长农历经济的资源的工业企业将推动向地下运营转移。地下操作可能是一个可行的解决方案，用于在表面上的极端条件下，在月球上建立持续的长期存在，受到影响较小或根本没有影响，具体取决于深度。在〜30厘米或更长时间的深度时，月球雷果维持稳定的热环境[1]，屏蔽设备和潜在的栖息地，从月球表面的恶劣温度变化中。此外，地下区域包含有价值的资源，例如水冰，这对于原位资源利用（ISRU）至关重要，以支持月球上的长期人类存在。调查地下还提供了对Regolith的地质力学特性的见解，从而为未来的月球任务提供了更好的施工，开挖和流动性计划。这项工作提出了一个新颖的概念，该概念是使用适合在地下移动的机器人系统，使用身体和移动性的一部分受到地下生物（例如sand蛇和earth）的启发。所提出的技术将探索地下热特性，地质力学性质的变化以及潜在有价值的储量的检测和表征，包括但不限于冰矿床。通过弥合表面和地下探索之间的差距，这种方法有可能解锁对月球科学和沉降的关键见解。以下讨论是指类似蛇的机器人，用于初始概念插图。应注意的是，在农历之夜生存的能力已被确定为要封闭民间空间探索的＃1优先技术差距[2]。
Thomas Chevet、Cristina Stoica Maniu、Cristina Vlad、Youmin Zhang。使用 MPC 技术进行基于 Voronoi 的 UAV 编队部署和重新配置。国际无人机系统会议，ICUAS'18，2018 年 6 月，美国德克萨斯州达拉斯。第 9-14 页，10.1109/ICUAS.2018.8453342。hal-01768188
摘要 —本文介绍了一种基于分散 Voronoi 的线性模型预测控制 (MPC) 技术，用于在有界区域内部署和重构由无人机 (UAV) 组成的多智能体系统。在每个时刻，该区域被划分为与每个 UAV 智能体相关联的不重叠的时变 Voronoi 单元。编队部署目标是根据每个 Voronoi 单元的 Chebyshev 中心将智能体驱动到静态配置中。所提出的基于 MPC 的编队重构算法不仅允许有故障/不合作的智能体离开编队，还允许恢复/健康的智能体加入当前编队，同时避免碰撞。仿真结果验证了所提出的控制算法的有效性。