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Hines, Adam D.、Stratton, Peter G.、Milford, Michael 和 Fischer, Tobias (2024) VPRTempo：一种用于视觉的快速时间编码脉冲神经网络
摘要 — 脉冲神经网络 (SNN) 凭借其潜在的节能、低延迟和持续学习能力，处于神经形态计算的前沿。虽然这些功能非常适合机器人任务，但迄今为止，SNN 在该领域的应用有限。这项工作引入了一种用于视觉位置识别 (VPR) 的 SNN，它既可以在几分钟内训练，又可以在几毫秒内查询，非常适合部署在计算受限的机器人系统上。我们提出的系统 VPRTempo 使用抽象的 SNN 克服了训练和推理时间缓慢的问题，该 SNN 以生物现实性换取效率。VPRTempo 采用时间代码，根据像素的强度确定单个脉冲的时间，而之前的 SNN 则依赖于确定脉冲数量的速率编码；将脉冲效率提高了 100% 以上。 VPRTempo 使用脉冲时间依赖性可塑性和监督增量学习规则进行训练，强制每个输出脉冲神经元只对一个位置做出反应。我们在 Nordland 和 Oxford RobotCar 基准定位数据集上评估了我们的系统，这些数据集包含多达 27,000 个位置。我们发现 VPRTempo 的准确性与之前的 SNN 和流行的 NetVLAD 位置识别算法相当，同时速度快几个数量级，适合实时部署 - CPU 上的推理速度超过 50 Hz。VPRTempo 可以作为在线 SLAM 的环路闭合组件集成到资源受限的系统（例如太空和水下机器人）上。
新切尔西污水处理厂 Stratton L...
如果有足够多的人说“不”，导致问题无法解决，那么我们不仅违反了《联邦清洁水法案》，而且公然藐视该法案。然后，我们将面临德克斯特、安娜堡、伊普斯兰蒂或任何下游社区提出的数百万美元的水污染诉讼。我们可能会藐视法庭，或根据《清洁水法案》被定罪，在这种情况下，一名 ffHi-ral inrW K 'rnrirlrd m 每天对切尔西处以 12.500 美元的罚款，直到新的废物处理厂投入运营。根据《清洁水法案》，每天 2,500 美元的最低罚款额。如果我们决定遵守法律，而工厂需要两年时间才能投入运营，那么 3 月 10 日对我们债券发行投反对票的人将花费我们 500 万美元。怎么会这样？每天 2,500 美元的罚款将累计达到 180 万美元。将会要求偿还被拒绝的计划的 155,000 美元。联邦共享基金中的 250 万美元将被撤回。建筑成本将上涨 8% 到 10%。债券利息可能上涨 12% 或 14%。
执行摘要 UMR 系统工程哲学博士课程 20 世纪 90 年代末，UMR 与南加州大学响应波音公司的“征求建议书”并获胜，为波音工程师及其全球承包商提供系统工程理学硕士 (MS) 学位，2000 年系统工程硕士学位获得了 CBHE 批准。目前，该课程有 270 多名学生入学，截至 2005 年秋季学期，已有 150 多名学生毕业。系统工程课程被认为是全国最好的课程之一，吸引了来自不同公司和实验室的学生，例如美国空军、美国陆军、国家地理空间情报局 (NGA)、洛斯阿拉莫斯国家实验室、通用汽车、洛克希德马丁、雷神公司、Sprint、Brewer Science、Briggs and Stratton、Hollister Corporation 和新加坡航空公司。美国大学的博士学位课程数量有限。仅工程系统大学委员会 ( http://www.cesun.org/ ) 就列出了 10 多个系统工程和/或与系统工程相关领域的教职职位。为了满足对受过培训的系统工程师日益增长的需求，UMR 提议开设系统工程博士学位课程，该课程将以目前系统工程硕士研究生课程的成功为基础，从而帮助满足对系统工程博士学位日益增长的需求。拟议的系统工程博士学位课程将在很大程度上取决于硕士学位课程。它将通过跨越 UMR 的所有四所学院和学院，为同意参加系统工程博士学位课程的大约 30 名教职员工提供各种学科的多样性。课程将在校园内授课，并通过 UMR 的众多远程教育教室之一通过互联网进行现场直播。UMR 已建立此基础设施，即视频通信中心 (VCC)。拟议的新学位将给大学带来额外的成本负担，因为它主要使用现有的课程和实验室，并带来可观的学费收入。该学位课程的收入将来自校内和校外学生支付的学费。UMR 已签订合同，通过互联网向波音公司员工提供系统工程研究生课程。董事会批准的远程学生现行费率为每三学分课程 3,802 美元，而校内学生的学费为 937 美元，外加 IT、活动和健康服务费用。系统工程博士学位符合 UMR 校园的方向和战略计划（http://campus.umr.edu/chancellor/stratpln/）。UMR 的目标是到 2010 年成为美国排名前五的技术大学之一。系统工程项目的内容和目的方向也体现了企业家精神和跨学科合作的价值，这些价值超越了传统的界限。最后，开发系统工程博士课程还将满足校园战略计划，增加入学人数，扩大研究绩效和声誉，丰富学生体验，并促进寻求外部机会。
执行摘要 UMR 系统工程哲学博士课程 20 世纪 90 年代末，UMR 与南加州大学响应波音公司的“征求建议书”并获胜，为波音工程师及其全球承包商提供系统工程理学硕士 (MS) 学位，2000 年系统工程硕士学位获得了 CBHE 批准。目前，该课程有 270 多名学生入学，截至 2005 年秋季学期，已有 150 多名学生毕业。系统工程课程被认为是全国最好的课程之一，吸引了来自不同公司和实验室的学生，例如美国空军、美国陆军、国家地理空间情报局 (NGA)、洛斯阿拉莫斯国家实验室、通用汽车、洛克希德马丁、雷神公司、Sprint、Brewer Science、Briggs and Stratton、Hollister Corporation 和新加坡航空公司。美国大学的博士学位课程数量有限。仅工程系统大学委员会 ( http://www.cesun.org/ ) 就列出了 10 多个系统工程和/或与系统工程相关领域的教职职位。为了满足对受过培训的系统工程师日益增长的需求，UMR 提议开设系统工程博士学位课程，该课程将以目前系统工程硕士研究生课程的成功为基础，从而帮助满足对系统工程博士学位日益增长的需求。拟议的系统工程博士学位课程将在很大程度上取决于硕士学位课程。它将通过跨越 UMR 的所有四所学院和学院，为同意参加系统工程博士学位课程的大约 30 名教职员工提供各种学科的多样性。课程将在校园内授课，并通过 UMR 的众多远程教育教室之一通过互联网进行现场直播。UMR 已建立此基础设施，即视频通信中心 (VCC)。拟议的新学位将给大学带来额外的成本负担，因为它主要使用现有的课程和实验室，并带来可观的学费收入。该学位课程的收入将来自校内和校外学生支付的学费。UMR 已签订合同，通过互联网向波音公司员工提供系统工程研究生课程。董事会批准的远程学生现行费率为每三学分课程 3,802 美元，而校内学生的学费为 937 美元，外加 IT、活动和健康服务费用。系统工程博士学位符合 UMR 校园的方向和战略计划（http://campus.umr.edu/chancellor/stratpln/）。UMR 的目标是到 2010 年成为美国排名前五的技术大学之一。系统工程项目的内容和目的方向也体现了企业家精神和跨学科合作的价值，这些价值超越了传统的界限。最后，开发系统工程博士课程还将满足校园战略计划，增加入学人数，扩大研究绩效和声誉，丰富学生体验，并促进寻求外部机会。