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World File Search SystemTeleperation
机器人teleperation的伪热接口
机器人远程操作涉及远程驾驶和操纵机器人系统，这特别适用于敌对的环境。但是，情况意识（SA）构成了远程植物学的主要挑战[9]。操纵物体时，人类会感知触觉。触觉反馈在人们与远程环境互动（例如，在机器人的远程流动中）互动或在虚拟环境中提供更多沉浸式体验时，一直发挥着重要作用，而人类没有可能在本地触摸的可能性。通过使用多模式反馈（主要是视觉）和探索大脑的能力和局限性，可以将伪助记术视为每一个CE的一种触觉幻觉[11]。通过介绍映射到用户动作的伪热技术技术（PHT）的微妙细微差别，允许模拟虚拟触觉和牙龈感觉，而无需将触觉设备附加或应用于身体而引起。通过多模态模拟的感觉效率感知到这些这些，例如通过视觉和听觉效率或体现的隐喻。近年来，伪热疗文献发表的研究工作的数量不大，模拟了更多的技术和新的应用领域，主要集中于扩展现实和空中互动[16]。作者考虑进一步探索这些PHT，特别是组合多模式的技术，以改善机器人远程操作，在远程车辆驾驶，对象操纵，SA和协作任务中。据最佳作者所知，在很大程度上尚未探索PHT进行机器人远程操作，但[13]例外[13]呈现合规性并协助手术远程操作任务。
Quest2Ros：一个促进远程运输机器人的应用
Teleperation在多个机器人技术应用中至关重要。提到一些，它可用于在危险环境中远程操作机器人[1，2]，以执行通缉轨迹的演示，以引导不同的学习方法，例如daggers [3]或扩散策略[4]。成功的远程操作系统应该主要是i）直觉，ii）机器人不可知论，iii）成本效益。应控制其笛卡尔坐标，即末端效应器的位置和方向。但是，在笛卡尔空间中直观地运行正在努力。一种常见且具有成本效益的解决方案是使用适用于在3D空间中工作的计算机鼠标，如[5]中所示。尽管有经验的用户可以通过这样的设置执行令人印象深刻的远程操作任务[4]，但用户无法直接模仿
机器人远程操作与增强现实整合
随着机器人技术的不断发展，增强现实（AR）与机器人远距离的整合正在成为一种变革性的方法，从而增强了人类与各个领域的互动和控制机器人的互动方式。机器人现在正在使用更复杂的情况。将AR纳入远距离工作为提高这些机器人应用的准确性，安全性和效率开辟了新的途径。本期本期旨在展示将AR与Telecorerated机器人系统融合到界限的研究量身定制，可通过使用增强现实来增强机器人的远程操作。感兴趣的主题包括但不限于AR界面设计，感觉反馈增强，适应AR的控制系统以及评估AR对Teleperation功效的影响的经验研究。
远程瘤：一种用于移动操纵的模块化和通用的远程操作系统
摘要 - 在机器人技术中限制模仿学习的关键瓶颈是缺乏数据。在移动操作中，此问题更为严重，由于缺乏可用且易于使用的远程操作界面，收集演示比固定操作更难。在这项工作中，我们演示了Telemoma，这是一种通用和模块化的移动操纵器近亲界面的界面。Telemoma统一了多个人类界面，包括RGB和深度摄像机，虚拟现实控制器，键盘，操纵杆等，以及其任何组合。在其更容易访问的版本中，Telemoma使用Simply Vision（例如RGB-D摄像头）进行了作品，从而降低了人类提供移动操作演示的入口栏。我们通过在模拟和现实世界中详细介绍了几个现有的移动操纵器（Pal Tiago ++，Toyota HSR和Fetch）来证明远程信息瘤的多功能性。我们通过训练模仿学习政策，用于涉及同步全身运动的移动操纵任务，证明了用远程瘤收集的示范质量。最后，我们还表明，Telemoma的Teleperation Channel可以在现场进行远程操作，查看机器人或遥控器，通过计算机网络发送命令和观察，并进行用户研究以评估新手用户学习与我们系统启用人类接口组合的不同组合的新手用户的容易。我们希望电视瘤成为社区使研究人员能够收集全身移动操作演示的有用工具。有关更多信息和视频结果，https://robin-lab.cs.utexas.edu/telemoma-web/。