Yuchen

佘雨辰、李爽、刘宇飞、曹梦龙，“大型太空望远镜在轨机器人组装任务设计与规划”，J. Ast

摘要：研究大型空间望远镜（LST）的概念设计和在轨装配任务规划问题。提出了分段式镜面设计，并开发了考虑机械手工作空间覆盖范围的机器人装配概念。为了减少在轨装配周期并保护易碎的镜面结构，采用几种新算法优化机器人装配路径。首先，建立装配路径与装配件数之间的映射，快速生成优化问题的候选解。其次，提出了结合蚁群算法和遗传算法的两级混合优化框架。混合优化方法能够快速收敛到接近全局最优解。通过仿真验证了所提出的模型和算法，结果表明所开发的方法可以显著提高LST的在轨装配任务效率。 © 2020 光学仪器工程师协会 (SPIE) [DOI: 10.1117/1.JATIS.6.1.017002]