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![arXiv:2102.07039v1 [cs.RO] 2021 年 2 月 14 日 - 加州理工学院作者](/simg/g:\will\search\icon\source\2\25e43204245c78df627668556baf7f3f3d635b52.webp)
arXiv:2102.07039v1 [cs.RO] 2021 年 2 月 14 日 - 加州理工学院作者
摘要 — 实时、保证安全的轨迹规划对于未知环境中的导航至关重要。然而，实时导航算法通常会牺牲鲁棒性来换取计算速度。或者，可证明安全的轨迹规划往往计算量太大，无法进行实时重新规划。我们提出了 FaSTrack，即快速安全跟踪，这是一个既能实现实时重新规划又能保证安全的框架。在这个框架中，实时计算是通 过允许任何轨迹规划器使用系统的简化规划模型来实现的。该系统跟踪该规划，用一个更现实、更高维的跟踪模型来表示。我们预先计算了由于两个模型不匹配以及外部干扰而导致的跟踪误差界限 (TEB)。我们还获得了用于保持在 TEB 内的相应跟踪控制器。预计算不需要事先了解环境。我们展示了 FaSTrack 使用 Hamilton-Jacobi 可达性进行预计算，并使用三种不同的实时轨迹规划器和三种不同的跟踪规划模型对。
arXiv:2102.07039v1 [cs.RO] 2021 年 2 月 14 日 - 加州理工学院作者
摘要 — 实时、保证安全的轨迹规划对于未知环境中的导航至关重要。然而，实时导航算法通常会牺牲鲁棒性来换取计算速度。或者，可证明安全的轨迹规划往往计算量太大，无法进行实时重新规划。我们提出了 FaSTrack，即快速安全跟踪，这是一个既能实现实时重新规划又能保证安全的框架。在此框架中，通过允许任何轨迹规划器使用系统的简化规划模型来实现实时计算。该计划由系统跟踪，由更现实、更高维的跟踪模型表示。我们预先计算了由于两个模型不匹配以及外部干扰而导致的跟踪误差界限 (TEB)。我们还获得了用于保持在 TEB 内的相应跟踪控制器。预计算不需要事先了解环境。我们演示了使用 Hamilton-Jacobi 可达性进行预计算的 FaSTrack 和三个不同的实时轨迹规划器以及三个不同的跟踪规划模型对。
Berthy T. Feng
Teaching Assistant CS 166: Computational Cameras, Caltech 2024 Teaching Assistant CS 101C: Machine Learning Projects, Caltech 2022, 2023 Volunteer Tutor Caltech Y 2019 Lab TA SML 201: Intro to Data Science, Princeton 2019 Teaching Assistant IW06: Deep Learning for Audio Synthesis, Princeton 2018 Lab TA & Grader Introductory CS Courses, Princeton 2018 Tutor Princeton麦格劳教学与学习中心2017–2018
div>的课程
教学讲师和课程主管，现代临床医生的道德算法|链接TA，分布式系统（CIS 5050，Penn）| 2025年春季TA，深度学习原理（ESE 5460，PENN）| 2024年秋季TA，成像信息学（EAS 5850，PENN）| 2024年春季，2024年夏季Head TA，医疗和技术（CIS 7000，Penn）| 2023年秋季，2024年秋季TA，医学生诊断超声（Penn）| 2023年 - 临时医学（PENN）|目前的TA | 2023年 - 现在的ta，应用数学（ACM 95A，加州理工学院）|冬季2021 TA，研究生物理学（pH 106A，加州理工学院）| 2020年秋季TA，应用数学（ACM 95B，加州理工学院）|春季2020 TA，量子物理学（pH 12B，加州理工学院）|冬季2020 TA，电动力学和磁性（pH 1C，加州理工学院）| 2019年春季TA，操作系统（CS 24，加州理工学院）| 2019年春季TA，波浪和振荡（pH 12A，加州理工学院）| 2019年秋季TA，电动力学和磁性（pH 1C，加州理工学院）| 2019春季TA，特殊相对论和静电学（pH 1B，加州理工学院）| 2019年冬季
加利福尼亚技术研究所...
a。本文档的目的是确定加州理工学院要求的标准和材料，以及在加州理工学院校园采用的典型设计和施工方法。应在所有项目开始时考虑这些标准，并根据每个项目的工作范围为适用。所有与这些标准的偏差应以书面形式提交给加州理工学院项目经理，并以偏差的理由提交。理由应解决加州理工学院的收益和总拥有成本。加州理工学院应以书面形式对偏差请求进行响应。设计（BOD）文档的基础，在设计过程中作为可交付的所有项目所要求的，应特别详细地介绍遵守指南。本文档不包含针对任何给定项目的所有要求。本文档中只包括加州理工学院具有共同偏好或特定方向的那些项目。例如，加州理工学院具有实验室案例工作的特定标准，因为这些是具有特定绩效要求和制造商的常见设施要求。
利益冲突政策
1.0 政策 加州理工学院的使命是通过与教育相结合的研究来扩展人类知识并造福社会。为了实现这一使命，加州理工学院遵守其行为准则，并努力实现最高水平的诚信和公众信任。加州理工学院的诚信取决于我们每个代表加州理工学院行事的人的个人诚信。加州理工学院（包括 JPL）致力于确保代表其做出的决定反映最高的道德标准，并确保其研究和教学保持严格和公开的调查，不受实际或想象的利益冲突的阻碍，这些利益冲突可能会影响其受托人、官员、高级管理人员、教职员工、学生、博士后学者、员工、JPL 员工和附属机构以及访客的合理判断。因此，我们每个人都有责任识别和解决个人利益与机构利益之间的冲突。我们每个人都必须以加州理工学院的最佳利益行事，并避免参与任何我们无法真诚地相信我们能够公平公正地行事的交易。个人和机构利益冲突可能会影响加州理工学院的董事、官员、教职员工、博士后学者、学生、工作人员、JPL 员工和附属机构以及访客。个人利益冲突是指由于直接或间接影响个人或家庭成员 1 的利益的关系，可能损害个人在开展加州理工学院业务时的个人判断和保持客观的能力的情况。机构利益冲突不同于个人利益冲突。当加州理工学院的研究、教学、推广或其他活动可能因加州理工学院持有的财务、商业或其他利益而受到损害时，就会发生机构利益冲突，这些利益可能会影响或似乎会影响相关的研究、教学、推广或其他加州理工学院活动。加州理工学院制定了适用于所有加州理工学院员工（包括教职员工）的利益冲突政策和程序，以确保遵守加州理工学院的道德标准以及管理学院活动的法律、规则和法规，同时培养和维持开放和诚信的环境。 2.0 个人利益冲突 任何存在实际或潜在利益冲突的情况都必须向加州理工学院充分披露，并在继续之前避免、充分管理或消除。利益冲突还包括承诺冲突，即外部活动（无论有偿还是无偿）干扰员工对加州理工学院的主要义务和承诺的情况。虽然每个人都应该注意避免承诺冲突，但有一些特殊考虑，包括要求披露外部活动、从属关系和任命，这可能适用于在加州理工学院进行联邦资助研究的人。联邦机构和私人研究赞助商都希望确保研究人员
研究管理办公室 2019 年度报告
2020 年 3 月 2 日研究管理办公室 2019 年度报告这是一份关于加州理工学院 2019 财年（2018 年 10 月 1 日至 2019 年 9 月 30 日）赞助研究提案和奖励活动的报告。该报告由一个简短的叙述摘要和一系列图表组成，描述了加州理工学院 2019 财年奖项和提案的各个方面。1 奖项。2019 财年的奖励总额为 3.92 亿美元，比 2018 财年颁发的研究资金增加了 19%。联邦资金增加了 23%，总计 2.89 亿美元。这是过去十年来联邦资金的最高水平，反映了加州理工学院提案的力度以及国会对加州理工学院获得支持的联邦研究机构的有利拨款。在 2019 财年，联邦资金占收到的所有赞助资金的 91%。 2019 财年，加州理工学院赞助的研究组合包括 1,618 个有效奖项。美国国家科学基金会仍然是加州理工学院最大的联邦赞助商，占联邦资金的 32%；美国国立卫生研究院占 23%。联邦“流通”资金来自联邦机构，并由其他联邦资金接受者授予加州理工学院。流通资金占所有联邦资金的 20% 多一点，通常来自加州理工学院教员正在合作的其他大学。报告包括一张显示流通资金来源的图表，其中大部分来自 NASA，代表 JPL 为加州理工学院教员与其 JPL 同事之间的研究合作提供的资金。提案。提交的提案数量保持不变，约为 1,200 份。2019 财年，共申请 9 亿美元。该报告包括 2004 财年至 2018 财年期间提交的提案成功率的信息。截至 2019 财年末，2018 年提交的竞争性提案中有 46% 已获批准。与这些机构公布的全国成功率相比，加州理工学院的教职员工在向 NIH 和 NSF 提交竞争性提案的成功率方面继续表现优异。加州理工学院研究人员的全国成功率比 NSF 高出 22%，比 NIH 高出 14%。
人文与社会科学部
作为系主任，我最大的荣幸之一就是介绍年度回顾。这是一份鼓舞人心的目录，记录了过去一年 HSS 的新发现和显著成就。我偶尔听到人们将 HSS 称为加州理工学院的“隐藏宝石”之一。我明白他们的意思；并非所有听说过加州理工学院的人都知道加州理工学院的研究人员不仅研究自然世界，还研究人类和社会世界。但是，正如这些页面所示，HSS 研究人员研究了人类行为的无数方面：决策和思维、战略经济和政治互动、视觉文化和政治活动、科学和政策以及科学发现的历史背景。此外，HSS 教师将他们的知识和热情带入课堂，帮助加州理工学院的学生更好地理解世界上的科学实践以及他们作为个体和社会成员的身份。明年是加州理工学院社会科学部成立 60 周年，这一天加州理工学院正式将社会科学纳入人文学科部，人文学科自 1926 年起就成为加州理工学院的一部分。我们期待着庆祝这一里程碑，反思我们的共同成就，并在未来的基础上再接再厉。
