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摘要 - 本文提出了一个不间断的无碰撞路径计划系统,可在海洋采样任务中促进多个无人地面车辆(USV)的操作性。根据新型B-Spline数据框和粒子群优化(PSO)基于基于的求解器引擎的集成,开发了所提出的不间断的路径计划系统。新的B-Spline数据框架结构提供了候选点的智能采样,而无需完全停止完成采样任务。这使USV可以平稳地环绕该区域,同时校正朝着下一个位置的朝向角度,并防止车辆朝向的急剧变化。然后,优化引擎为多个USV生成了最佳,平滑和约束意识的路径曲线,以从开始点到会议点进行采样任务。生成的路径在车辆的速度轮廓上结合了可控性,以防止经历零速度和频繁停止/开始切换控制器。为了实现优化程序的更快收敛,提出了合适的搜索空间分解方案。进行了模拟逼真的海洋采样任务的广泛模拟研究,以检查拟议的路径计划系统的可行性和有效性。这封装了建模在班达海中印尼群岛的现实海事环境,包括海浪,障碍和无飞行区域,并引入了几个性能指数,以基于路径计划系统的性能进行基准测试。此过程伴随着对拟议的路径计划系统进行的比较研究,并具有众所周知的最先进的片段,快速探索随机树(RRT)和基于差异进化的路径计划算法。模拟的结果证实了对不间断的海洋采样任务的拟议路径计划系统的适用性和鲁棒性。
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3.3 船舶配电系统解决方案 ...............................................................................................................................................32 3.3.1 需求和限制条件细述 ..........................................................................................................................................................................32 3.3.2 配电结构方案 ....................................................................................................................................................................................... 41 3.3.3 施耐德电气产品及应用 ..................................................................................................................................................................... 41 3.3.3.1 中压配电盘 -MCset Marine ............................................................................................................................................................42 3.3.3.2 中压马达控制中心 -Motorpact TM ................................................................................................................................................50 3.3.3.3 中压环网柜方案 - 中压环网应用和 RM6 .....................................................................................................................................56 3.3.3.4 中压变压器 ...................................................................................................................................................................................... 60 3.3.3.5 低压配电盘 -MB301M ...........
随着连接到功率系统的双重喂养发电机(DFIG)的扩大量表,无法忽略系统继电器保护对系统中继电流的影响。设置和配置继电器保护将受到不精确的短路电流计算的影响。但是,一些现有的研究仅考虑输入是撬棍,而转子激发被阻塞的条件。中国的新网络标准需要DFIG的输出反应性支持电流,并将改变短路电流的特性。为了解决此问题,根据分析DFIG的瞬态等效势的特征,提供了具有不间断激发的DFIG的瞬态模型。基于频道链接的不间断变化的特征以及新的网格标准反应性支持电流的要求,提出了带有不间断激发的DFIG的短路电流计算方法。基于实时数字模拟器(RTD),这是一个建立了包含DFIG转换器实际控制单元的数字分析实验平台,验证了拟议的短路电流均方根(RMS)值计算方法。