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智能采煤机器人关键技术
摘 要： 采煤机是综采工作面的核心装备，研发智能采煤机器人是实现综采工作面智能化的关键。 综合分析当前采煤机机器人化研究进程中的传感检测、位姿控制、速度控制、截割轨迹规划与跟 踪控制等技术的研究现状，提出研发智能采煤机器人必须破解的 “ 智能感知、位姿控制、速度控制、 截割轨迹规划与跟踪控制、位 − 姿 − 速协同控制 ” 五大关键技术，并给出解决方案。针对智能感知 问题，提出了构建智能感知系统思路，给出了智能采煤机器人智能感知系统的架构，实现对运行 状态、位姿、环境等全面感知，为智能采煤机器人安全、可靠运行提供保障；针对位姿控制问题， 提出了智能 PID 位姿控制思路，给出了改进遗传算法的 PID 位姿控制方法，实现了智能采煤机器 人位姿精准控制；针对速度控制问题，提出了融合 “ 力 − 电 ” 异构数据的截割载荷测量思路，给出 了基于神经网络算法的截割载荷测量方法，实现了截割载荷的精准测量；提出牵引与截割速度自 适应控制思路，给出了人工智能算法牵引与截割速度决策方法和滑模自抗扰控制的牵引与截割速 度控制方法，实现了智能采煤机器人速度精准自适应控制；针对截割轨迹规划与跟踪控制问题， 提出了截割轨迹精准规划思路，给出了融合地质数据和历史截割数据的截割轨迹规划模型，实现 了截割轨迹的精准规划；提出了截割轨迹精准跟踪控制思路，给出了智能插补算法的截割轨迹跟 踪控制方法，实现了智能采煤机器人截割轨迹高精度规划与精准跟踪控制；针对 “ 位 − 姿 − 速 ” 协同 控制问题，提出了 “ 位 − 姿 − 速 ” 协同控制参数智能优化思路，给出了基于多系统互约束的改进粒子 群 “ 位 − 姿 − 速 ” 协同控制参数优化方法，实现了智能采煤机器人智能高效作业。深入研究五大关键 技术破解思路，有利于加快推动研发高性能、高效率、高可靠的智能采煤机器人。
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（7）其他 A.须在投标开始前提交《资格审查结果通知书》一份。若您已经提交过，则无需再次提交。 若申请人由代表人或其他代理人代为竞投，则其须于竞投开始前提交《授权委托书》。 邮寄投标应清楚写明公司名称、投标日期和时间、投标主题，并用红色写明“投标书已附上”，并于7月24日星期三下午5点之前邮寄到下述地址。此外，投标人还将提前通过邮件收到投标意向通知。 如果您希望参加投标，您必须于7月18日星期四下午3点之前通过传真或其他方式提交市场价格调查文件。 投标人必须提交“驻军使用标准合同”和“投标和合同指南”（可在东部陆军会计团网站https://www.easternarmy.gov/上获取）。「go jp/gsdf/eae/kaikei/eafin/index html」或泷原警备队会计局办公室。 通过提交您的出价，您将被视为承诺遵守“关于排除有组织犯罪集团的承诺”。投标文件中应当包含下列声明作为接受的表示： “本公司（本人（若为个人）、本公司（若为团体））承诺遵守本承诺书中关于排除有组织犯罪的事项”。若拒绝提交上述“排除有组织犯罪承诺事项”的承诺书，则无法参加投标。若在初次投标时有通过邮寄方式提交的投标人，则重新投标的时间如下。
一种用于多传感器故障弹性位姿估计的分散传感器融合方案
摘要：本文提出了一种新型的分散式两层多传感器融合架构，用于建立一种新型的弹性姿态估计方案。正如将要介绍的那样，融合架构的第一层考虑一组分布式节点。来自不同传感器的所有可能的姿态信息组合被整合在一起，以获得通过涉及多个扩展卡尔曼滤波器获得的各种估计姿态可能性。基于从第一层获得的估计姿态，在第二层引入了故障弹性最佳信息融合 (FR-OIF) 范式以提供可信的姿态估计。第二层将每个节点（在第一层构建）的输出合并为加权线性组合形式，同时明确考虑最大似然融合标准。此外，在测量不准确的情况下，所提出的 FR-OIF 公式通过嵌入内置故障隔离机制实现了自我弹性。此外，FR-OIF 方案还能够在传感器故障或错误测量的情况下解决精确定位问题。为了证明所提出的融合架构的有效性，已经对微型飞行器进行了广泛的实验研究，该飞行器配备了各种机载姿态传感器，例如 3D 激光雷达、实感摄像头、超宽带节点和 IMU。所提出的新框架的效率是可扩展的
基于差分平面度的一类 3D 空中机械手的 6D 位姿任务轨迹跟踪
I. 引言 A. 背景与动机 近年来，空中操控引起了机器人研究界的极大兴趣 [1]。多个研究小组展示了使用安装在空中机械手上的夹持器进行空中抓取 [2]–[4]。Lee 和 Kim、Kim 等人展示了协作式空中机械手在有障碍物的环境中抓取未知有效载荷 [5]，[6]。Orsag 等人演示了使用四旋翼平台和安装在平台上的双臂执行拾取和钉孔任务 [7]。欧盟第七框架计划资助了几个空中机械手项目，研究空中机械手与环境交互时的运动规划和阻抗控制 [8]–[10]。德国航空航天中心的一个研究小组介绍了安装在直升机上的 7 自由度人形手臂的潜在应用 [11]。类似 Delta 的机构 [12] 和并联机械手 [13] 也被考虑用于空中机械手。这些现有的研究为空中操纵的研究提供了广阔的未来。然而，与地面操纵器相比，空中操纵器能够完成的任务仍处于非常初级的阶段。这是由于许多因素造成的，例如
加速器光源科技与应用硕士学位学程
硕士课程在生物学和系统生物学研究所，生物科学与技术系，生物学和系统生物学研究所生物学和系统生物学研究所，生物学科学与技术学院，分子医学与技术研究所，分子医学研究所硕士课程在生物学和系统生物学研究所，生物科学与技术系，生物学和系统生物学研究所生物学和系统生物学研究所，生物学科学与技术学院，分子医学与技术研究所，分子医学研究所
民航工程学(荣誉)工学士学位 - PolyU
5.4 学分转移 19 5.5 零科目注册/休学 20 5.6 一般评估规定 20 5.7 评估原则 21 5.8 评估方法 21 5.9 升学/留校察看/取消注册 22 5.10 重修科目 23 5.11 对评估结果提出上诉/对考试委员会的取消注册决定 23 5.12 特殊情况 24 5.13 评分 25 5.14 不同类型的 GPA 26 5.15 大学毕业要求 27 5.16 奖励分类指南 33 5.17 奖励分类 34 5.18 在学生记录中记录纪律处分 35 5.19 毕业 35 6. 科目大纲 36最终课程文件适用于 2016/17 学年入学学生。课程主办方可随时决定对其进行审查和更改。学生将在适当的时候被告知更改。ii
哲学硕⼠学位（微电⼦学）课程及理学...
修读“项⽬报告”，以获得，以获得21学“实习及报告”，的学⽣须修读以下八⾨选修学科单元／科⽬，以获，以获24学分︰453 3数字集成电路453数据转换器集成电路设计453数据转换器集成电路设计453数据转换器集成电路设计453柔性交流输电系统453 3柔性交流输电系统453电源管理集成电路设计453 45 3 3⽣物医学⼯程专题453⽣物医学⼯程专题453 3
32 位和 64 位的实现...
Chipyard 是一个使用敏捷团队设计和评估全系统硬件的框架。它由一系列工具和库组成，旨在为片上系统开发提供开源和商业工具之间的集成。[来源：Chipyard]
β-位位标记的定性和定量分析...
抽象的山茶花油和具有优势经济价值的橄榄油很容易被其他更便宜的油掺杂。由于其相似的脂肪酸剖面，很难通过传统方法识别这两种油。在本研究中，开发了一种使用GC/MS和GC/FID对β-羟溶酶溶质分析的新型方法，以鉴定茶油和橄榄油。β-溶解质分析的方法验证显示出良好的线性和令人满意的值，可恢复，准确性，精度和可重复性。校准曲线的线性回归系数（R 2）为0.9985。达到了可接受的检测极限（0.36 mg/100 g）和定量极限（1.20 mg/100 g）。尖刺的后期为95.0％至100.3％。日期精度的相对标准偏差（RSD）小于3.26％，可重复性的保留时间和峰面积的RSD分别在0.03％和1.08％之内。分别在14.1–30.2 mg/100 g和94.3–173.2 mg/100 g的含量为14.1–30.2 mg/100 g和94.3–173.2 mg/100 g的范围内，这表明前者的β-塞托蛋白含量是后者的七次，并且在后者和β-硫代蛋白固醇中都可以验证。 关键词：β-中证醇；维珍山茶花油（VCO）；原始橄榄油（VOO）；定性分析；定量分析。分别在14.1–30.2 mg/100 g和94.3–173.2 mg/100 g的含量为14.1–30.2 mg/100 g和94.3–173.2 mg/100 g的范围内，这表明前者的β-塞托蛋白含量是后者的七次，并且在后者和β-硫代蛋白固醇中都可以验证。关键词：β-中证醇；维珍山茶花油（VCO）；原始橄榄油（VOO）；定性分析；定量分析。