侦察系

2024年6月3日机构名称:

可靠的轨道类型机器人的自主侦察系统，该系统可以在多层室内环境中克服楼梯

摘要：本文为轨道机器人提供了强大的自主导航和侦察系统，旨在处理带有楼梯的复杂多层室内环境。我们介绍了一种本地化算法，该算法将扫描匹配参数调整为可靠的位置，并在具有稀缺特征的环境中创建地图，例如狭窄的房间和楼梯。我们的系统还采用了一种路径计划算法，该算法可以计算出周围障碍物的距离成本，并与专门的PID控制器集成到该机器人的差分运动学，以在禁区中无碰撞导航。感知模块利用多图像融合和摄像机融合来准确检测和绘制机器人周围物体的3D位置实时。通过实际设置中的实际测试，我们已经证实了系统的性能可靠。基于这种可靠性，我们希望我们的研究团队的自动侦察系统将在实际灾难情况和环境中被列入，这些灾难和环境难以访问人类，从而做出了重大贡献。

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