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DNA双链断裂修复途径的选择与调控
图 1 DSB 修复途径总览 .DSB 发生后 , Ku70-80 会最先结合上来 , 如果不发生末端切除 , 会继而招募 DNA-PKcs, ligase IV, XRCC4 等 cNHEJ 核心因子介导 cHNEJ 修复途径 .如果末端发生 MRN-CtIP 介导的末端切除 , 则会产生 ssDNA 抑制 cNHEJ 修复途 径 .短程切除和长程切除产生的 ssDNA 可以通过链内退火进行修复 , 分别被称为 alt-EJ 和 SSA.长距离切除产生的 ssDNA 也可以 在 BRCA2-PALB2-BRCA1 复合体的帮助下和 RAD51 形成核蛋白纤维 , 进行同源找寻和连入侵过程 , 从而进入 HR 修复途径 .HR 途径又可以分为 BIR, SDSA 和 DSBR Figure 1 Overview of DSB repair pathways.The broken ends are first recognized and bound by Ku70-80.Without end resection, other cNHEJ core factors, such as DNA-PKcs, ligase IV, XRCC4, would be recruited to DSBs to mediate cNHEJ pathway.When MRN-CtIP-mediated resection occurs, the generated ssDNA will inhibit cNHEJ pathway.ssDNA from short-range and long-range resection can anneal in-strand to resolve the damages, termed Alt-EJ and SSA, respectively.ssDNA from long-range resection can also be bound by RAD51 to form nucleoprotein filament under the help of BRCA2-PALB2-BRCA1 complex.Nucleoprotein filament carry out homologous searching and strand invasion, promoting HR pathway.The HR pathway could be divided into BIR, SDSA and DSBR
基于ROS的双机械臂协同感知抓取系统设计与实现
机器人手臂任务中的感知技术。通过分析机器人臂的运动学并设计双臂合作系统，将视觉点云技术结合起来，实现双臂合作握把，并通过使用ROS平台来验证合作社CON-TROL策略的有效性，从而构建双臂臂系统的实验平台。主要研究内容包括分析机器人ARM运动学的正和反向运动学模型，视觉点云识别在双臂合作任务中的应用，双臂合作控制策略的实现以及合作掌握的实验结果和分析。通过这项研究，成功设计和实现了基于ROS的双机器人臂合作感，并实现了双臂合作控制策略的有效性。
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泵作为泵送水力储能系统的涡轮机
摘要。泵送的水电存储（PHES）技术自1890年代初以来一直使用，如今，是一种合并和商业成熟的技术。PHES系统允许通过将水从低层储存到更高级别的储层来存储。随后，可以通过放置在连接两个储层的甲板上的涡轮机释放这种能量，以产生能量。尽管这些植物历史上已经在大功率尺度上使用（按数百兆瓦的顺序使用），但近年来，由于它们有可能与自主岛网格中使用的可再生能源系统（RES）整合在一起，因此微型和小型植物变得越来越有趣。与PHES系统中使用的液压机相关的资本成本代表了最关键的经济因素，可以通过在反向模式下（泵作为涡轮机，pats）代替小型水电涡轮机来减轻这种因素。在每个特定案例研究中必须权衡这些预期的经济利益，其中一些缺点与使用PAT相关，这主要与特定设计的泵和涡轮机相对于较低的圆形旅行效率而言。在这项工作中，已经研究了一个小规模的PHES工厂与存在的光伏系统，以在意大利南部一个小岛的电网中进行整合。根据技术经济的考虑，已经比较了两个不同的PHE大纲。前者是由泵和涡轮机组成的典型PHES系统，而后者仅使用一系列平行泵，这些泵也可以在反向模式下工作。分析证明了整合光伏和PHES工厂的可行性，这会导致电力生产成本较低，而PAT基于PAT的轮廓结果的PHES性能则受PAT相对于液压涡轮机的较低效率而受到惩罚。
