天窗

COROB-X：月球天窗探索合作机器人团队

CoRob-X 项目开发并展示了多智能体机器人团队探索行星表面的支持技术，重点是难以到达的区域，这些区域需要协作方案才能有效探索复杂环境。探索熔岩管是一个非常具有挑战性的环境，需要一组机器人能够以自主的方式协作，找到通往地下管道系统的路，通过天然入口孔（所谓的天窗）下降，并使用有效载荷仪器探索内部以提供科学数据。为实现这一雄心勃勃的目标而开发的机器人探索系统由三辆具有显著不同技术特性的探测车组成。本文介绍了总体方法，即控制架构、机器人系统和要使用的软件。它还展示了将在现场测试活动中演示的选定任务阶段。此外，还提出了一个陆地采矿用例，展示了如何将开发的自主软件转移到陆地应用程序。