尘土飞扬

在尘土飞扬的工业环境中自动引导车辆的高精度视觉定位系统

摘要确保方便而准确的本地化解决方案是无线评估的工业场景中的基本问题。因此，在这项研究中，提出了带有光发射二极管（LED）阵列目标的局部ization系统，以自动引导车辆（AGV）导航。可见目标进行校准，并可以使用查看LED目标的相机计算姿势。引入了一种新颖的数据滤波方法，该方法将里程表数据和惯性测量单元（IMU）数据与视力数据进行了集成，以提供稳定且ACCU速率的定位。在5米长的AGV上测试了视力定位系统，结果表明，所提出的系统在6 mm处获得静态位置精度，运动位置的精度为10 mm，角度精度为0.052°，这比工业AGV应用中使用的其他方法更为精确。