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一个声学数据集，用于感知水下未爆炸的军械（UXO）
摘要 - 在20世纪，数百万吨的弹药被倾倒到全球的海洋中。经过数十年的衰减，这些未探索的军械（UXO）的问题开始变得显而易见。为了促进通过例如自主水下车辆，获取代表性数据至关重要。但是，到目前为止，此类数据尚未公开可用。在本文中，我们提出了一个多模式同步数据的数据集，用于uxo水下的声学和光学传感。使用ARIS 3000成像声纳，GoPro Hero 8和定制设计龙门起重机，我们在受控的环境中录制了近100个轨迹和74,000帧的3种不同类型的UXO。是原始和极性转换的声纳框架，带注释的相机框架，声纳和目标姿势，纹理3D模型，校准矩阵等。该数据集可在https：//zenodo.org/records/11068046上公开获得。可以在https://github.com/dfkiric/uxo-dataset2024上获得处理原始数据的代码。
