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World File Search System环境效益
基于多传感信息融合的移动机器人定位与环境感知技术
本文重点介绍了位置准确性低的问题和在复杂环境中移动机器人的不良环境感知性能。它基于IMU和GP的机器人姿势信息和环境知觉信息进行了关键的技术研究，以检测机器人自己的姿势信息，以及激光雷达和3D摄像头，以感知环境信息。在“姿势信息融合层”中，粒子群处理算法用于优化BP神经网络。没有偏见的卡尔曼过滤，并实现了未经意识的卡尔曼滤波器，以实现INS-GPS松散耦合导航，从而减少了INS组件IMU的偏见和噪声。此外，当GPS信号丢失发生时，训练有素的神经网络可用于输出预测信息，以进行惯性导航系统的错误校正，提供更准确的速度，并将信息作为绝对位置约束。在环境感知融合层中，补偿的IMU预一整合性调查分别与次要水平分别与视觉探光仪和激光镜探测融合。这使机器人的实时精确定位和环境图的更精细结构。最后，使用实际收集的轨迹来验证算法，以进行multi传感器信息的两级融合。实验结果表明，该算法提高了机器人的定位准确性和环境感知性能。机器人运动轨迹和原始真实轨迹之间的最大误差为1.46 m单位，而最小误差为0.04 m单位，平均误差为0.60 m。
高效的经济和环境效益......
高效的废物管理系统能够刺激经济增长并创造就业机会。废物管理活动（包括收集、分类、回收和处置）需要熟练的劳动力，从而为各个行业创造就业机会。回收计划的扩大和回收基础设施的发展可以促成新企业和新行业的建立，从而提供更多的就业机会。此外，回收行业通过销售和出口再生材料为当地经济做出贡献，支持国内产业和贸易。通过投资高效的废物管理实践，政府可以促进经济发展，提高当地就业率，并创造绿色和可持续的劳动力队伍 [1]。
大型底栖无脊椎动物环境DNA 监测技术规范
推荐采用市售商品化的DNA提取纯化试剂盒。如使用CTAB法提取DNA所需试剂如下： a) 乙二胺四乙酸二钠（Na 2 EDTA，C 10 H 14 N 2 O 8 Na 2 ·2H 2 O）。 b) 氢氧化钠（NaOH）。 c) EDTA 溶液：ρ（EDTA）=0.02 mol/L：称取5.8448 g EDTA 溶于适量超纯水中，NaOH 固体调节pH 至8.0，定容至1000 mL，121℃灭菌18 min，冷却后常温保存。 d) 三羟甲基氨基甲烷（Tris，C 4 H 11 NO 3 ）。 e) 浓盐酸：ρ（HCl）=1.19 g/mL。 f) Tris-HCl 溶液：ρ（Tris-HCl）=0.1 mol/L：称取15.76 g Tris-HCl 溶于适量超纯水中，浓盐酸调pH 至8.0，定容至1000 mL，121℃灭菌18 min，冷却后常温保存。 g) 十六烷基三甲基溴化铵（CTAB）。 h) 氯化钠（NaCl）。 i) CTAB 提取液：称取4 g CTAB 和16.38 g NaCl，分别溶于适量超纯水中，加入0.02 mol/L EDTA 溶 液（5.3 c）8 mL 和0.1 mol/L Tris-HCl 溶液（5.3 f）20 mL，定容至200 mL，121℃灭菌18 min， 冷却后常温保存。 j) Tris 饱和酚（pH=8.0）。 k) 三氯甲烷（CHC l3 ）。 l) 异戊醇（C 5 H1 2O ）。 m) 酚氯仿：Tris 饱和酚、氯仿和异戊醇按25:24:1 体积比配制。 n) 乙酸铵（CH 3 COONH 4 ）。 o) 乙酸铵溶液，ρ（CH3COONH4）=7.5 mol/L：称取5.78 g 乙酸铵溶于10 mL 超纯水中。 p) 乙酸钠（CH 3 COONa·3H 2 O）。 q) 乙酸钠溶液，ρ（CH 3 COONa）=3 mol/L：称取102.06 g 乙酸钠溶于适量超纯水中，冰醋酸调节pH 至5.2，定容至250 mL，121 ℃灭菌18 min； r) 无水乙醇（C 2 H 6 O）。 s) 冰乙酸（C 2 H 4 O 2 ）。 t) 蛋白酶K：400 U/mL。 u) 超纯水：经121 ℃，0.1 MPa 灭菌30 min，无细菌无DNA 酶。
空间微重力环境下脑内神经化学物质响应的研究进展
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减少塑料生产：经济损失还是环境效益？
我们回顾了有关全球塑料污染的经济和环境研究，估计到 2040 年，所有国家为实现零塑料污染而采取行动的全球成本将达到 18.3 至 158.4 万亿美元（包括减少 47% 塑料产量的成本）。如果不采取行动，我们估计 2016 年至 2040 年塑料污染造成的损失成本将达到 13.7 至 281.8 万亿美元。这些范围表明，不采取行动的成本可能远远高于采取行动的成本。塑料产品销售还将以收入（工资、股息等）的形式产生全球收益，如果不采取行动，估计 2016 年至 2040 年期间的收益为 38.0 万亿美元，而采取行动则为 32.7 至 33.1 万亿美元。计算收益减去成本可得出净收益：采取行动时为 120.4 至 19.7 万亿美元，不采取行动时为 243.8 至 24.3 万亿美元。考虑到高估值，净收益范围表明采取行动和不采取行动都将带来收益。然而，低估值表明净收益可能为负，这意味着不采取行动可能会给社会带来两倍于采取行动成本的净成本。我们的估计是初步的（缺少一些成本和收益数据）。
EPA 执法案例环境效益计算指南
根据补救方法的这种性质，指南承认并说明已结案执法案件的多媒体效益。当补救措施影响的媒介与案件执法机构通常处理的媒介不同时，应报告所有媒介效益，即使某些媒介效益可能不在计划的通常法定目的范围内。例如，当因《资源保护和回收法》最大限度地减少危险废物而导致有害空气污染物 (HAP) 减少时，这些效益适合计算在内，即使空气媒介效益可能没有通过执法行动直接解决。多媒体环境效益也可能与其它案件有关，例如减少燃煤空气排放中沉积在水中的汞，或减少封盖《资源保护和回收法》监管的垃圾填埋场而导致的空气排放量减少。
效益成本分析
MI 电网寻求与各种利益相关者（包括公用事业公司、能源技术公司、客户、消费者权益保护者、州政府机构等）进行讨论，讨论密歇根州应如何最好地适应不断变化的能源行业。利益相关者小组由 MPSC 工作人员组建和领导。本报告重点介绍了重新召开的利益相关者会议的努力，该会议旨在在以下三项活动之后提供有关成本效益分析 (BCA) 方法的更多信息：1) 2019 年 8 月 14 日举行的上一次工作组会议，讨论了 BCA，2) 于 2020 年 4 月 1 日提交给 U-20147 档案的相应工作人员报告，其中包括工作人员的 BCA 建议，以及 3) 2020 年 8 月 20 日在 U-20147 中发布的委员会命令，该命令解决了工作人员的建议。
讨论：优先发展多年生粮食，实现可持续粮食生产和环境效益
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GHG 效益和 EV GHG 效益估算工具说明
GHG 效益估算工具和电动汽车 GHG 效益估算工具（工具）是 Microsoft Excel 工作簿，电力配送公司 (EDU) 和天然气供应商 (NGS) 可以使用它们来估算和报告根据限额与交易计划分配的配额价值的使用所带来的温室气体 (GHG) 减排效益。适当和完整地使用工具符合《限额与交易条例》（2019 年 4 月 1 日生效）（条例）第 95892(e)(4)(B) 和 95893(e)(4)(B) 节的要求。工具估算归因于数据年度收益使用的终生 GHG 减排量。工具的使用是可选的。工具的唯一目的是估算分配的配额价值使用带来的预期 GHG 减排量。工具不用于任何其他目的，也不应将其用于任何其他目的。