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WAM Arm – 用户手册 - Barrett 支持
1 系统描述 1.1 标准 WAM * 系统组件 1.1.1 系统功能 感谢您选择全臂机械手 (WAM)。WAM 旨在克服传统机械臂缺乏反向驱动能力的问题，同时保持耐用性、低功耗、轻移动重量和易用性。标准 WAM 是四自由度 (4- DOF) 臂。可选 WAM 腕部增加了三个自由度 - 请参阅第 1.2.1 节。WAM 灵活纤细，可轻松绕过路径上的障碍物，并具有流畅而精确的关节运动，这有助于 WAM 在机器人控制研究和新兴应用中的普及。紧凑、系统重量轻和极低功耗使 WAM 臂具有独特的便携性，因此是移动平台的理想选择。其重量轻且没有控制器柜，因此比同等尺寸的机械臂更容易安装。 WAM 还可以直接由移动平台上的小型电池供电，无需电源调节，电池可承受各种电压。虽然没有机械臂被认为是“安全的”，并且应根据每个应用的需求采取所有预防措施，但 WAM 的反向驱动能力和多层安全系统使其成为最安全的机械臂之一。由于其 95% 的反向驱动电缆驱动器（与反向驱动能力较差的齿轮和谐波驱动器相反），WAM 在接触墙壁和人时可以自然而轻柔地做出反应。这些属性使 WAM 成为手术和康复领域首批机械臂之一。我们希望您喜欢 WAM 的多功能性和实用性。请随时提供反馈并在需要时寻求建议。美国 +617-252-9000，support@barrett.com ，或 http://www.barrett.com/。 1.1.2 文档 WAM 附带六个独立的文档： 1. 用户手册（本手册） 2. 快速入门指南 3. WAM 电缆维护指南 4. 腕电缆维护指南 5. 惯性规格手册 6. 支持参考表 1. 用户手册（本手册）涵盖： • 系统组件和选项 • 安全说明 • 系统设置和操作 • 故障排除 • 技术规格 • 常见问题 2. 快速入门指南是一份单页指南，涵盖操作 WAM 的基本知识以及 WAM 的一些基本演示。其中包括打开和初始化 WAM、原点位置、故障恢复以及重力补偿和教学和播放演示。 *“Whole Arm Manipulator”和“WAM”是 Barrett Technology® Inc. 的商标。
在德国建模削减：空间分辨率如何影响线路拥塞
本文提出了一种技术 - 经济优化工具，用于研究如何以更经济和有效的方式采取电力系统扩展决策，方法是通过最大程度地降低网络加强和重新配置的结果成本。分析以调查如何在几年的时间内如何计划网络加强和重新配置，以保持网络的可行性和满足负载的能力。这项研究的主要贡献是在数学模型中包含关键特征，以增强投资决策过程。包括现有电缆和设备的代表性维护成本，以分析电力项目对投资决策的历史性能的影响。开发了一种多摩尼斯方法，以考虑需求的长期变化，再加上电缆维护成本的长期变化。此外，还考虑了技术学习系数，以考虑到多年来重复进行网络重组和/或重新构造的投资时会降低的投资成本。最后，包括施工时间限制，以找到适当的投资计划，该计划允许可行的功率流，以及在建立新连接或重组现有连接所需的几年中。这项研究还为电力系统可靠性场中的未来研究方向提供了建议。分析表明，要对电缆进行更好的定义，对电缆预期的维护成本和学习系数进行了重要定义，并迫切需要进行适当的方法。