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1我们与能量关系的简短历史
由于文明的最初，人类就利用能量为日常活动提供动力。人类的历史与能源使用的历史平行：随着我们的文明和人口的增长，我们的能源使用也是如此。古老的帝国倒下并引起了新的帝国，以及用来为这些帝国持续发展的能源的来源。有时，革命性的进步将人类推向了一个新时代。也许这些转变中最著名的是工业革命，该革命发生在18世纪下半叶，与詹姆斯·瓦特（James Watt）和引入煤炭动力蒸汽机有关。但是，工业革命并不是人类历史上唯一的重大能源转变：许多其他革命之前并遵循了它。能量历史因此是能量过渡的历史。实际上，我们目前正在发现自己处于这样一个过渡的中间：由于化石燃料的大量使用的环境后果变得越来越戏剧化，我们正在寻求从它们过渡到二氧化碳排放较低的能量来源。Earth，我们的家，已有45亿年的历史。 是由太阳星云的积聚形成的 - 圆盘形的气体和尘埃云层由太阳的形成造成 - 它缓慢冷却并最终变得可居住。 地球形成过程产生了我们今天使用的一些能源。 我们将在第24章中介绍的地热热部分是由于在平面形成过程中捕获的剩余热量。Earth，我们的家，已有45亿年的历史。是由太阳星云的积聚形成的 - 圆盘形的气体和尘埃云层由太阳的形成造成 - 它缓慢冷却并最终变得可居住。地球形成过程产生了我们今天使用的一些能源。我们将在第24章中介绍的地热热部分是由于在平面形成过程中捕获的剩余热量。我们将在第11章中返回的铀和th核燃料也与地球本身一样古老 - 它们大概起源于超新星的爆炸，这产生了形成我们太阳系的材料。像现代人类一样的人形生物最近出现在这段漫长的行星史上：它们最初是在东非的200万年前出现的。如果我们星球的整个4.5亿年历史都被凝结成24小时的时间范围，那么人类将在晚上11:59之后略微出现！从那里，它们遍及非洲大陆的其余部分，然后通过现代阿拉伯半岛进入欧亚大陆。美国是通过当时弗罗森（Bering）的弗罗森（Bering Land Bridge）到东北亚的，可能直至公元前20 000年。在我们历史的很长一段时间内，我们的祖先仅使用其肌肉提供的能量为所有日常活动提供动力。这种能量反过来来自消化的食物。这种能源消耗模式的第一个重大变化，因此是人类文明的。500 000年前，当我们的史前祖先学会了
基于VFH+算法的未知环境中自主水下直升机的完整覆盖路径规划方法
摘要：一架自主水下直升机（AUH）是磁盘形的多型Au suplopellosus au popelly ossopous水下车辆（AUV），旨在在水下环境中自动起作用。在未知环境中近底面积扫描是典型的应用程序，其中完整的覆盖路径计划（CCPP）对于AUH至关重要。提出了一种完整的覆盖路径计划方法，其中提出了带有单个梁回声声音的AUH，包括最初的路径计划和在线本地碰撞策略。首先，初始路径是使用boutrophedon运动计划的。基于其移动性，一种多维障碍物传感方法的设计，其单个光束范围安装在AUH上。VFH+算法是根据固定位置处的范围信息在遇到障碍物之前为标题决策过程配置的。在线局部避免程序进行了模拟和分析，并通过所需的标题方向和相应的极性直方图进行了分析。最后，通过分析不同障碍局情况下的标题决策来设置，模拟和比较几个模拟情况。模拟结果证明了提出的完整覆盖路径计划方法的可行性，这证明在没有单束声纳的未知环境中完成全面覆盖面积扫描是可行的。