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World File Search System缆索
Alma Mater Studiorum 博洛尼亚大学档案馆......
1 引言 缆索驱动并联机器人 (CDPR) 通过与末端执行器 (EE) 并行连接的可伸缩缆索来控制末端执行器 (EE) 的运动。CDPR 是一种高速协作起重机，其灵活性最近引起了业界的广泛关注：娱乐 [2]、物流 [3]、建筑 [4]、维护 [5] 和检查 [6] 只是其中的一些研究应用。由于 CDPR 可以通过反馈控制自主运行并进行自我调节，因此在海上环境中引入这些系统来补充或替代标准起重设备也呈现出一种上升趋势。CDPR 可以使海面作业更快、更安全，因为标准起重机本身无法补偿因波浪引起的干扰或风力引起的有效载荷摆动 [7]。另一方面，影响缆索驱动系统的主要问题是缆索只能施加拉力，而波浪引起的框架振动可能导致缆索松弛。为保证系统的安全性和性能，必须设计适当的控制器来避免张力损失[8]。[9] 提出了 CDPR 在海上活动中的首批实际应用之一，其中使用神经网络预测船舶振荡行为，并使用 6 缆索系统补偿有效载荷摆动。后来，通过使用过度约束的 CDPR 来解决减轻波浪影响的问题，这种 CDPR 配备的缆索数量多于 EE 自由度 (DoF)：调整机器人控制模型以考虑缆索松弛[10，11]，此外，还制定了张力分配策略来消除松弛[12]。毫无疑问，使用过度约束系统在精密应用中可能具有优势，因为 EE 可控性最高。然而，许多电缆严重影响工作空间的可达性、生产成本和维护成本。
![4-84 4.2 [基本设计阶段] 4.2.1 电缆类型的选择...](/simg/3\3e3c5201643702a974cd041429bd31571f103074.webp)
4-84 4.2 [基本设计阶段] 4.2.1 电缆类型的选择...
一般斜拉桥顶缆最经济的坡度为1:2。本工程边跨112m（主梁长111m），顶缆在主梁侧距梁端5m处固定。因此，考虑经济的缆索坡度（1:2），主塔高度为（111-5）/2=53m。因此，考虑主塔顶部缆索固定工作空间，主塔总高度定为53+5=58m。
变刚度索驱动机械手阻抗控制的卷积动态跳跃规划算法
摘要：缆索驱动机械手具有手臂细长、运动灵活、刚度可控等特点，在捕获在轨卫星方面有着很大的应用前景，但由于缆索长度、关节角度和反作用力之间的耦合关系，难以实现缆索驱动机械手的有效运动规划和刚度控制。该算法还可以通过动态设置加加速度使加速度更加平滑，减小加速度冲击，保证缆驱动机械手的稳定运动。再次，通过采用基于位置的阻抗控制来补偿驱动缆的位置和速度，进一步优化缆驱动机械手的刚度。最后，开发并测试了变刚度缆驱动机械手样机，利用卷积动态加加速度规划算法规划出所需的速度曲线，进行了缆驱动机械手的速度控制实验，结果验证了该算法可以提高加速度的平滑度，从而使运动更加平滑，减小振动。此外，刚度控制实验验证了缆驱动机械手具有理想的变刚度能力。
ITS 伸缩塔系统 ~ 移动和固定基础...
ITS 伸缩格构钢塔结构是全自动的，延伸高度范围为 +38’0” (12m) 至 +130’0” (40m) 高于地面 (AGL)，标准有效载荷能力为 550lbs (250kg) 和 650lbs (295kg)，具体取决于型号配置，并提供任何同类塔系统的最大风荷载能力。虽然所有 ITS 伸缩结构都可以在其最大延伸高度单独用于自支撑配置 ~ 不需要拉线，最高可达有效载荷、风荷载和风速的组合；与所有此类塔一样，在无人值守的场地长期部署时，通常始终建议使用拉线组件 ITS 结构是定制制造的，可直接安装到混凝土基础上，或集成到众多 ITS 拖车、卡车、滑橇或其他类似平台上。可利用由业界认可的独立结构工程和咨询公司执行和认证的严格有限元分析程序进行应力分析审查，以确定塔构件设计是否符合 ANSI/TIA-EIA 222-G 标准要求，适用于每个客户特定的负载配置。格构塔构件的建模采用梁单元作为支柱构件，桁架单元作为支撑，缆索单元作为升降和支撑缆索。构件的结构参数和几何形状包含在塔建模中。计算不同风向的风荷载，然后将其作为外部荷载施加在结构上，内部确定自重荷载。为了获得所有塔构件和拉线（如果使用）中发生的最大应力，需要考虑相对于塔和可选拉线的三个不同风向（迎风、顶风、平行风）。
爱尔兰：结构工程咨询服务
标题：SCC 2024021 东 Garvoge 大桥和引道 - Garvoge 大桥 3 类检查服务描述：服务应包括：1. 向技术审批机构提供根据 TII 出版物 DN-STR-03001（2019 年 4 月）（NRA BD 2）由机构设计顾问（RPS 集团与 Hewson 咨询工程师合作）针对以下主要结构编制的桥梁技术验收报告：- 东 Garvoge 大桥；- 库什洛河大桥；和 - 方案挡土墙。2. 对东 Garvoge 大桥（一座横跨斯莱戈 Garvoge 河的单跨系杆拱桥）的详细设计进行 3 类独立设计检查，包括：- 审查设计师的风洞测试解释报告；和 - 详细审查设计图纸、钢筋时间表、规范附录和其他相关文件。检查对象应为整座桥梁，包括上部结构、缆索吊架、下部结构、基础和饰面。 程序标识符：48e9ce60-120a-48b1-8640-7e71a16fe580 内部标识符：SCC2024/021 程序类型：开放 程序是否加速：否 加速程序的理由：程序的主要特点：
mg-mgb_c_u.pdf
发动机部件/气缸盖 油冷却器和滤清器、附加风扇 发动机和变速箱支架 不锈钢 排气系统 空气滤清器、进气桥 化油器 油门和阻风门电缆 赛车和发动机调整 汽油泵/油箱系统 冷却系统 加热器 离合器 变速箱 超速档 后桥悬架 差速器 前桥/稳定器 转向系统 方向盘 轮圈/配件 制动系统 点火/分电器 起动机/交流发电机/继电器开关 线束 照明 橡胶塞/电缆索环 挡风玻璃清洗系统附加仪表 车速表和转速表轴 仪表板和控制台 车身部件 软顶/敞篷车顶盖 内饰设备 车窗和橡胶部件/镀铬部件 车门 - 侧窗/机构 散热器格栅 保险杠 行李箱/尾门.. 发动机罩/镀铬和橡胶部件 标志 发动机 MGC 电气MGC 系统 不锈钢排气系统 MGC 冷却系统 MGC 离合器 MGC 后轴 MGC 转向系统 MGC 前轴 MGC 制动系统 MGC 配件 / Team Bastuck 文献 工具和辅助工具 保养和维护润滑剂团队 BASTUCK 系列 英制螺钉/螺母 车辆识别/技术信息 更换、旧零件 销售和交货条件