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NEP四年BSC物理学教学大纲（1）.pdf
运动和保护定律法律：参考框架，牛顿运动定律，工作和能量定律，均匀的循环运动，能量和动力的保护。保守和非保守力量，火箭运动，中央力场运动的运动，开普勒的行星运动定律，牛顿的重力定律，引力场，潜在的和潜在的能量，潜在的能量，引力电位和球形壳的场强度。卫星，全球定位系统（GPS）的基本思想。旋转运动：颗粒系统，质量中心，角速度和动量，扭矩，角动量的保护，运动方程，惯性矩，平行和垂直轴的定理，杆的惯性矩，杆的惯性矩，矩形层，圆形层，圆形，固体，固体，固体壳，螺旋壳的能量，旋转，旋转，旋转。流体：表面张力和表面能，表面跨表面的压力过大：在球形滴和气泡上，表面张力随温度变化-Jaeger的方法。粘度：液体流动，连续性方程，流体能量，伯诺利定理，Poiseuille的方程和方法，以确定粘度系数，具有温度弹性的液体粘度的变化：Hooke的定律，压力，压力，刺激，弹性势能，弹性模态，弹性的模态，弹性的模态，弹性，弹性的繁殖式，固定的紧迫性，固定的紧迫性，固定的速度，强度，固定的速度，固定的速度，良好的态度在伸展和扭曲电线，在圆柱上扭曲的夫妇，扭曲圆柱体中的应变能量，通过stat和动力学方法（Barton's和Maxwell的针头）确定刚度模量（Barton's and Maxwell's Needle），Torsional Pendulum，Young的模量，横梁的弯曲，Y Y Y Q的确定，以及SEARLE的iTertia Mist and Mist and Searle's Methot。
配置操纵计划的空间距离字段
摘要 - 签名的距离字段（SDF）是机器人技术中流行的隐式形状表示形式，提供有关对象和障碍物的几何信息，形式可以很容易地与控制，优化和学习技术相结合。最常使用SDF来表示任务空间中的距离，这与我们在3D世界中感知到的距离熟悉的概念相对应。但是，可以在数学上使用SDF在其他空间中，包括机器人配置空间。对于机器人操纵器，此配置空间通常对应于机器人的每个关节的关节角度。在机器人计划中习惯表达出配置空间的哪些部分与障碍物相撞，但将此信息视为配置空间中的距离字段并不常见。在本文中，我们演示了在机器人配置空间中考虑SDF进行优化的潜力，我们称之为配置空间距离字段（或简称CDF）。与在任务空间中使用SDF相似，CDF提供了有效的关节角距离查询并直接访问衍生物（关节角速度）。大多数方法将整体计算分为任务空间中的一部分，然后是配置空间中的一部分（评估任务空间的距离，然后使用逆运动学的计算操作）。相反，CDF允许以统一的方式通过控制，优化和学习问题来利用隐式结构。特别是，我们提出了一种有效的算法来计算和融合CDF，可以推广到任意场景。也提出了使用多层感知器（MLP）的相应神经CDF表示，以获得紧凑而连续的表示，同时提高计算效率。我们通过平面避免示例来证明CDF的有效性，以及在逆运动学和操纵计划任务中使用7轴的Franka机器人。项目页面：https：//sites.google.com/view/cdfmp/home
在深空应用程序的视线导航上
视线（LOS）导航是一种光学导航技术，可利用从车载成像系统获得的可见天体的方向，以估算航天器的位置和速度。将方向馈送到估计过滤器中，其中它们与观察到的物体的实际位置匹配，该位置是从船上存储的胚层检索的。作为LOS导航代表了下一代深空航天器的一个真正有希望的选择，这项工作的目的是提供有关效果的新见解。首先，分析信息矩阵以显示航天器和观察到的行星之间的几何形状的影响。然后，使用Monte Carlo方法来研究测量误差的影响（范围从0.1到100 ARCSEC）和跟踪频率（从每天的四个观测值到每两天的观察范围）。通过两个指标对导航性能的影响进行了影响。首先是3D位置和速度均方根排出，一旦估计被认为是稳态的。第二个是收敛时间，它量化了估算到达稳态行为所需的时间。模拟基于一组四个行星，这些行星不遵循共同的以heliepentric动力学的速度，而是绕太阳旋转，并以相同的（无距离）角速度的角速度旋转。这种方法允许将方案依赖性行为与导航固有属性分开，因为在整个模拟过程中观察者和观察到的对象之间的相同几何形状是相同的相对几何形状。结果为下一代自主导航系统提供了有用的指南，既可以定义硬件要求和设计适当的导航策略。然后将注意事项应用于近地球小行星的任务方案，以定义导航策略和硬件要求。显示了航天器和行星之间相对角度的重要性。在单个球衣观察方案中，当航天器和行星的位置向量之间的角度接近无效的值时，估计误差会降低。在双行星观察方案中，当两个LOS方向之间的分离角接近90时，估计误差会降低。对性能的主要影响是由测量误差驱动的，当前技术被证明能够以几百公里的顺序提供位置误差，而较低的测量误差（0.1 ARCSEC）可能在100 km以下的位置误差。最后，可以证明跟踪频率在性能中起次要作用，并且只有在收敛时间明显地影响。2022 cospar。由Elsevier B.V.这是CC下的开放访问文章（http://creativecommons.org/licenses/4.0/）。