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World File Search System铰接式
基于管子的模型预测控制自动铰接式车辆的路径跟踪
摘要：本文介绍了基于管子的模型预测控制（MPC），用于自主铰接式车辆的路径和速度跟踪。这项研究的目标平台是具有不可轴轴的自主铰接式车辆。因此，铰接角和车轮扭矩输入由基于管的MPC确定。所提出的MPC旨在实现两个目标：最大程度地减少跟踪误差并增强对干扰的鲁棒性。此外，自动铰接式车辆的横向稳定性被认为反映了其动态特性。使用局部线性化制定了MPC的车辆模型，以最大程度地减少建模误差。参考状态是使用基于线性二次调节器的虚拟控制器确定的，以提供MPC求解器的最佳参考。通过在噪声注入传感器信号的基础算法的模拟研究中评估了所提出的算法。仿真结果表明，与基础算法相比，所提出的算法达到了最小的路径跟踪误差。此外，提出的算法对多个信号表现出对外部噪声的鲁棒性。
HIDAM 的设计：高度可展开的铰接式桅杆，用于定位
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铰接式多体飞机的建模与控制 - MDPI
摘要：昆虫利用腹部和其他附肢的动态铰接和驱动来增强气动飞行控制。飞行中的这些动态现象有许多用途，包括保持平衡、增强稳定性和扩展机动性。生物学家已经观察和测量了这些行为，但尚未在飞行动力学框架中很好地建模。生物附肢通常相对较大，以旋转方式驱动，并具有多种生物功能。用于飞行控制的技术移动质量往往是紧凑的、平移的、内部安装的并且专用于该任务。生物飞行器的许多飞行特性远远超过任何同等规模的技术飞行器。支持现代控制技术以探索和管理这些执行器功能的数学工具可能会开启实现敏捷性的新机会。这里开发的多体飞机飞行动力学的紧凑张量模型允许对具有机翼和任意数量的理想附肢质量的仿生飞机进行统一的动力学和气动模拟和控制。演示的飞机模型是一架蜻蜓状的固定翼飞机。移动腹部的控制效果与控制面相当，横向腹部运动代替气动舵以实现协调转弯。垂直机身运动实现了与升降舵相同的效果，并且包括上下可能有用的瞬态扭矩反应。当在控制解决方案中同时使用移动质量和控制面时，可实现最佳性能。使用本文介绍的多体飞行动力学模型设计的现代最优控制器可以管理机身驱动与传统控制面相结合的飞机。