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四倍的机器人控制：使用身体平面运动控制，腿阻抗控制和贝齐尔曲线
摘要：在机器人技术中，已经证明了四足机器人在工业，采矿和灾难环境中执行任务的能力。为了确保机器人安全执行任务，其脚部位置的细致计划和精确的腿部控制至关重要。四足机器人的传统运动计划和控制方法通常依赖于机器人本身及其周围环境的复杂模型。建立这些模型由于其非线性性质可能会具有挑战性，通常需要大量的计算资源。但是，存在一种更简化的方法，该方法着重于机器人浮动基础进行运动计划的运动学模型。这种简化的方法更易于实现，但也适用于更简单的硬件配置。将阻抗控制纳入腿部运动是有利的，尤其是在穿越不平坦的地形时。本文提出了一种新颖的方法，其中四足机器人对每条腿采用阻抗控制。它利用六度的贝齐尔曲线来生成从平面运动模型中用于身体控制的腿部速度的参考轨迹。该方案有效地指导机器人沿预定义的路径。使用机器人操作系统（ROS）实施了拟议的控制策略，并通过GO1机器人的模拟和物理实验进行验证。这些测试的结果证明了控制策略的有效性，使机器人能够跟踪参考轨迹，同时显示稳定的步行和小跑步态。
1。标题页：多佩齐尔，一种用于治疗阿尔茨海默氏病痴呆管理的乙酰胆碱酯酶抑制剂。
痴呆症是一种临床综合征，影响认知，记忆，人格，行为和身体机能。没有治愈方法，但是已经确定了许多可修改的风险因素；但是，一种不可修改的风险是增加年龄。目前，全球有超过5500万人患有痴呆症，其中61％居住在低收入和中等收入国家（LMIC）。由于人口老龄化，预计到2030年，这个数字将增加到7800万，到2050年至少升级至至少1.39亿。痴呆症是残疾和依赖性的主要原因，也是国际上第7次死亡的主要原因；它由世界卫生组织（WHO）归类为全球公共卫生问题。目前，痴呆症的全球成本估计为1.3万亿美元，预计到2030年将增加到2.8万亿美元。
珍妮丝·齐尔奇
-2D 先进鹰眼和机载水雷对抗系统以及美国空军 E-8 联合 STARS。作为墨尔本站点负责人，齐尔奇还为佛罗里达墨尔本站点提供行政领导，此外还负责 MDC2 产品组合和其他工程、设计和开发活动。齐尔奇于 2015 年加入诺斯罗普·格鲁曼公司，在那里她承担了越来越重要的职责。在担任舰队保障主管，负责所有 E-2C、E-2D 和 C-2 战备活动之后，她担任 MDC2 产品组合的副 IPT 负责人，随后被任命为副总裁。她为诺斯罗普·格鲁曼公司带来了在海军航空系统司令部 (NAVAIR) 的丰富领导经验，包括项目管理和承包职位。齐尔奇曾任海军空中交通管理系统 PMA-213 的首席副项目经理，负责空中交通管制、战斗 ID 和精确进近着陆系统的采购和工程要求。在此之前，Zilch 在整个系统开发和演示项目中担任 PMA-231 E-2D 综合项目团队负责人。
TS。博士瓦里德·瓦齐尔·本·艾哈迈德·扎伊拉尼
研究二氧化碳 (CO 2 ) 在改善建筑材料性能和性能方面的潜力。 研究粉煤灰基土聚物作为混凝土修复材料和钢筋混凝土结构的化学、物理和机械性能。 使用 SEM/EDX 映射元素、X 射线衍射 (XRD) 和 X 射线光电子能谱 (XPS) 技术对 OPC 和土聚物修复材料之间界面过渡区的元素分布进行成像。 评估粉煤灰基土聚物修复材料在现场应用中的性能和耐久性。 使用普通波特兰水泥 (OPC) 和土聚物粘合剂的钢筋混凝土结构设计之间的比较。 产品开发：1. 用于混凝土裂缝和剥落修复的土工碱活化溶液 (GAAS)。 2. 使用纳米技术废物进行有效的土聚物-土壤稳定化以供公用事业使用