您的机器人有多协作？一种实用的方法

其中：

S 为最小距离，单位为毫米；

S

K 为参数，单位为毫米/秒，根据身体或身体部位的接近速度数据得出；

K

T 为整体系统停止性能，单位为秒；

T

C 为入侵距离，单位为毫米。

C

我们将此距离 S 称为最小危险距离或 MDH。如果我们将上述方程概括为使机器人成为“危险机械”，我们会看到 MDH 和 PSD 方程之间的对应关系。MDH 计算由两个项组成，它们对应于使用 SSM 进行防护时 PSD 计算方程中的项。

首先，MDH 计算中的 K x T 项直接对应于 Sh，这是归因于人类位置变化的贡献，而入侵距离 C 与 PSD 方程中的对应项完全对应。MDH 计算中的 Ss 和 Sr 项实际上为零，因为它假设危险本身不会移动。 PSD 计算中的误差项 Zd 和 Zr 在 MDH 计算中没有明确指出，但由于它们是常数，我们可以将它们视为入侵距离 C 的一部分。

K x T Sh _h Ss _s Sr _r Zd _d Zr _r C

但是机器人在移动，那么我们如何将其“映射”到 ISO 13855 的静止机械上呢？实现此目的的方法是引入机器人未来云 (RFC)，它是我们检测到 PSD 违规时机器人可能占据的所有空间。我们计算 RFC 以包含 PSD 违规之前的一段时间，在此期间机器人将继续按照其计划的轨迹移动，这可能涉及加速或减速。

是 ^® Ss _s Sr _r