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Isaac Gym：用于机器人学习的高性能基于 GPU 的物理模拟
Isaac Gym 提供了一个高性能学习平台，可直接在 GPU 上训练各种机器人任务的策略。物理模拟和神经网络策略训练都驻留在 GPU 上，并通过直接将数据从物理缓冲区传递到 PyTorch 张量进行通信，而无需经历任何 CPU 瓶颈。这使得在单个 GPU 上进行复杂机器人任务的训练时间极快，与使用基于 CPU 的模拟器和 GPU 进行神经网络的传统 RL 训练相比，速度提高了 2-3 个数量级。
来源:La Biblia de la IA🔘 实验室页面：arxiv.org/abs/2108.10470
🔘 实验室页面摘要
摘要Isaac Gym 提供了一个高性能学习平台，可直接在 GPU 上训练各种机器人任务的策略。物理模拟和神经网络策略训练都驻留在 GPU 上，并通过将数据从物理缓冲区直接传递到 PyTorch 张量进行通信，而无需经历任何 CPU 瓶颈。与使用基于 CPU 的模拟器和 GPU 进行神经网络的传统 RL 训练相比，这导致单个 GPU 上复杂机器人任务的训练时间极快，提高了 2-3 个数量级。我们在 URL 上托管结果和视频，可以在 URL 上下载 isaac gym。
URL URL作者
Viktor Makoviychuk、Lukasz Wawrzyniak、Yunrong Guo、Michelle Lu、Kier Storey、Miles Macklin、David Hoeller、Nikita Rudin、Arthur Allshire、Ankur Handa、Gavriel State
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