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多陀螺仪内场校准的直接算法
在本文中，我们解决了估计旋转外部参数以及刚性安装在同一设备上的两个陀螺仪的比例因子的问题。具体来说，我们将问题公式化为最小二乘最小化，并引入一种直接算法，该算法无需任何迭代即可计算估计量，从而避免局部最小值并提高效率。此外，我们表明，对于陀螺仪的一般配置，旋转外部参数是可观测的，而比例因子可以确定为全局尺度。为此，我们还研究了特殊……
来源:Apple机器学习研究在本文中，我们解决了估算旋转外部参数以及刚性安装在同一设备上的两个陀螺仪的比例因子的问题。具体而言，我们将问题公式化为最小二乘最小化，并引入一种直接算法，该算法无需任何迭代即可计算估计量，从而避免局部最小值并提高效率。此外，我们表明，对于陀螺仪的一般配置，旋转外部参数是可观测的，而比例因子可以确定为全局比例。为此，我们还研究了陀螺仪的特殊放置，其中一对或所有轴平行，并分析了它们对比例因子可观测性的影响。最后，我们在模拟和真实世界实验中评估了我们的算法，以评估其作为关键运动和传感器特性的函数的性能。