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工作原理：摇晃但精确的高扭矩谐波传动齿轮
谐波传动是无数机器人应用的关键部分。这个齿轮系统非常简单，但看起来却很奇怪，它非常精确，扭矩重量比令人印象深刻，即使它确实会摆动。那么它是如何工作的呢？继续阅读类别：机器人技术，技术标签：传动，机器人，机械，工程
来源:New Atlas | robotics谐波传动是无数机器人应用的关键部件。这个齿轮系统非常简单，但看起来却很奇怪，它非常精确，扭矩重量比令人印象深刻，即使它确实会摆动。那么它是如何工作的呢？
看似奇怪的谐波传动齿轮实际上在功能上相当天才 - 它的圆形内柔性椭圆装置在转动时会产生摆动运动，并且在任何给定点，只有大约三分之一的两个主齿轮齿相互接触 - 但结果是产生了一个非常紧凑和轻便的小型驱动齿轮，能够以绝对精度提供出色的扭矩，并且没有驱动间隙或自由游动。
它最初是由宾夕法尼亚州的 C. Walton Musser 于 1957 年构思出来的，他是一位极具创造力的发明家，拥有从动力转向系统、无后坐力步枪和气动救生衣充气机到喷气式飞机弹射座椅的许多关键理念等所有专利。谐波传动在 20 世纪 60 年代初首次实现商业化。它由三个关键部件组成：
C. Walton Musser谐波传动
- 波发生器：略呈椭圆形的输入轮毂，外缘周围有滚珠轴承座圈。 柔性花键：一种柔性杯形部件，外周有齿。插入长方形波发生器后，它会径向变形，但仍保持扭转刚度。 圆形花键：一种完全刚性的环，带有内齿，类似于行星齿圈，比柔性花键多两个齿。
谐波驱动
波士顿动力公司的 Atlas