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TUM 研究人员提出了优化机器人轨迹的解决方案
慕尼黑工业大学 (TUM) 慕尼黑机器人与机器智能研究所 (MIRMI) 的研究人员开发了一种模型，可以让机器人比人类更快地提供茶和咖啡，而且不会洒出一滴。这个概念背后的数学已有 300 多年的历史。
来源:Robogeek新闻频道（关于机器人技术的俄罗斯与世界新闻）慕尼黑工业大学 (TUM) 慕尼黑机器人与机器智能研究所 (MIRMI) 的研究人员开发了一种模型，可以让机器人比人类更快地提供茶和咖啡，而且不会洒出一滴。这个概念背后的数学已有 300 多年的历史。
机器人能成为比人类更好的服务员吗？为了回答这个问题，Sami Haddadin教授团队的高级研究员Luis Figueredo博士安装了一个具有七自由度的Franka Emika机械臂，并将其与计算机连接。机器人的手抓住一个装满水的玻璃杯，将其举起并向两侧摆动，没有溅出一滴水。 “而且它比人类更快、更安全，”菲格雷多说。
它是如何工作的？该团队只是向机器人输入已有数百年历史的代数公式。他们以利用球面摆原理的摩洛哥茶盘作为数学的基础。
菲格雷多与他的同事一起将球形摆的动力学引入到机器人控制软件中。这意味着机器人的运动受到几何基本原理的限制。他还与他的团队一起将正确的角度、速度和加速度集成到模型中。 “一旦你了解了钟摆的运动方式以及它的工作原理，一切就变得非常简单了，”菲格雷多说。
“大多数方法都集中在限制加速度以控制液体的搅拌。或者他们利用流体动力学来计算这些物质的行为以预测轨迹，”菲格雷多解释道，他说这需要很长时间。结果仍不确定。
安全仍然是一个关键问题：理想情况下，机器人应该能够识别危险情况。 “要做到这一点，我们需要改善它的感知，”菲格雷多说。
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