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LETI提出了一种提高自主机器人生产力的方法
来自圣彼得堡国立电工大学“LETI”的科学家使用相关滤波器来处理二维激光扫描，这将释放机器人的计算资源来解决其他问题。
来源:Robogeek新闻频道（关于机器人技术的俄罗斯与世界新闻）来自圣彼得堡国立电工大学“LETI”的科学家使用相关滤波器来处理二维激光扫描，这将释放机器人的计算资源来解决其他问题。
圣彼得堡电子技术大学“LETI”的研究人员提出了一种基于扫描相互对应性过滤激光雷达激光扫描的算法。新方法将通过优化计算资源的成本来减少平均信息处理时间并提高机器人的性能。研究人员开发了公式，使过滤器适应具有已知速度和激光雷达特性的特定机器人，并建议在室内移动时使用走廊探测器。研究成果发表在国际高评价期刊《机器人与自治系统》上。
已发布现代机器人技术使用激光雷达和测距仪，这些雷达和测距仪在 SLAM（同步定位和建图）和 SfM（运动结构）算法上运行。这两种技术都有一个共同的缺点——它们同时收集的信息太少或太多。一方面，数据太少，因为无法在不严重损失准确性的情况下进行概括。同时，存储和处理每 30 毫秒收集的数据需要大量内存。例如，对于移动速度低于60公里/小时的机器人，不需要经常扫描空间，否则由于密集点云数量过多而降低了收集信息的准确性。
为了计算扫描的相关性，建议根据范围和角度的分离为每个扫描创建直方图，然后通过计算皮尔逊系数来计算相关性。
研究人员使用 VinySLAM、Gmapping 和 Google Cartographer 算法在 MIT stata 数据集和 TUM 数据集上测试了所提出的方法。