Continuously Augmented Discrete Diffusion model for Categorical Generative Modeling
标准离散扩散模型通过将所有未观察到的状态映射到吸收 [MASK] 标记来同等对待它们。这会产生一个“信息空白”，其中可以从未屏蔽的标记推断出的语义信息在去噪步骤之间丢失。我们引入了连续增强离散扩散（CADD），这是一个通过连续潜在空间中的成对扩散来增强离散状态空间的框架。这会产生分级的、逐渐损坏的状态，其中屏蔽的标记由嘈杂但信息丰富的潜在向量表示，而不是崩溃的“信息空白”。在...
Video Friday: Robot Dog Shows Off Its Muscles
Video Friday 是您每周精选的精彩机器人视频，由您在 IEEE Spectrum 机器人领域的朋友收集。我们还发布了未来几个月即将举行的机器人活动的每周日历。请将您的活动发送给我们以供收录。ICRA 2026：2026 年 6 月 1-5 日，维也纳享受今天的视频！科学东京的 Suzumori Endo 实验室利用薄薄的 McKibben 肌肉开发了一种狗肌肉骨骼机器人。该机器人模仿灵活的“吊床状”肩部结构，以研究狗肌肉骨骼系统的生物力学功能。[Suzimori Endo Robotics Laboratory]HOLEY SNAILBOT!!![Freeform Robotics]
Principled Coarse-Grained Acceptance for Speculative Decoding in Speech
推测性解码通过让快速草稿模型提出由更大的目标模型验证的标记来加速自回归语音生成。然而，对于生成声学标记的语音法学硕士来说，精确的标记匹配过于严格：许多离散标记在声学或语义上是可互换的，从而降低了接受率并限制了加速。我们引入了原则性粗粒度（PCG），它在从目标模型的嵌入空间派生的声学相似性组（ASG）级别验证建议。通过将每个标记的概率质量分布在...
Synthemistidae 和 Corduliidaein Goodman, Abbott, Bybee, Ehlert, Frandsen, Guralnick, ... et Ware, 2025. DOI: doi.org/10.1111/syen.70000 摘要 Libelluloidea 是蜻蜓中物种最丰富的总科（蜻蜓目：异翅目），但家族内部关系在过去仍然存在争议150 年。在这里，我们提出了 Libelluloidea 内两个科的系统发育假说，这两个科共同形成了远缘相关谱系的复合体，Corduliidae s.l。 （祖母绿）和 Synthemistidae s.l. （虎尾鱼
