Rooms from Motion: Un-posed Indoor 3D Object Detection as Localization and Mapping
我们重新审视场景级 3D 对象检测，将其作为以对象为中心的框架的输出，该框架能够使用面向 3D 的框作为底层几何基元进行定位和映射。虽然现有的 3D 对象检测方法在全局范围内运行，并且隐式依赖于公制相机姿势的先验存在，但我们的方法“Rooms from Motion (RfM)”对一组未摆姿势的图像进行操作。通过将基于运动结构的标准 2D 关键点匹配器替换为基于图像派生 3D 框的以对象为中心的匹配器，我们可以估计公制相机姿势、对象轨迹和……
