Interpreting and Improving Optimal Control Problems With Directional Corrections
许多机器人技术任务，例如路径规划或轨迹优化，被表达为最佳控制问题（OCP）。获得高性能的关键在于OCP目标函数的设计。实际上，目标函数由一组单个组件组成，必须仔细建模和交易，以使OCP具有所需的解决方案。平衡多个组件以实现所需的解决方案并了解解决方案时，通常是具有挑战性的，即在不希望的情况下会影响个人成本组件的影响。在本文中，我们提出一个框架…
