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作为 SLAM-F 项目的一部分，泰雷兹公司和 EXAIL 公司订购了八台新一代自主水下无人机
AUV NG 是法国军备总局 (DGA)、法国海军、泰雷兹公司和 Exail 于 2023 年开始的合作成果。这项工作的目的是优化两家制造商的解决方案的重复使用，并将开发的重点重新放在具有最高附加值的技术上，从而能够在只有一半大小的无人机中集中法国海军目前使用的 A-27 原型机的所有功能。作为扫雷和水下监视系统的关键要素，该无人机将携带泰雷兹未来一代声纳 SAMDIS 600 声纳以及 MMCM 计划的软件套件。 AUV NG 完全融入了法国海军目前正在实施的未来反水雷系统 (SLAM-F)，将与根据该计划获得的指挥中心（特别是布雷斯特中心）协同执行任务，并可在未来的水雷战舰队舰船上实施。
自主水监护人（AWG）用于水废物管理
由高级技术（例如机器学习（ML），物联网（IoT）和云计算）授权的开创性解决方案。自主水监护人代表水废物管理的范式转移，为监测和清洁水体提供了全面有效的方法。AWG功能的核心是无数传感器，包括用于精确称重的废物的HX711和5KG负载电池，用于湿度监测的DHT11传感器以及用于实时水质评估的pH传感器。这些传感器同时起作用，以提供有关水条件的准确和及时数据，从而积极干预以防止污染和保护水资源。AWG操作的核心是它与云平台的集成，利用Blynk IoT平台进行无缝的数据传输和管理。通过Blynk移动应用程序，用户可以访问有关AWG的水质，废物水平和操作状态的实时信息。此外，AWG的智能通知系统在废物箱达到满负荷时提醒用户，从而触发自动收集过程。AWG的关键创新是其废物收集机制，该机制是由旨在有效检索和存储废物的电梯状结构促进的。配备了摄像头进行对象检测，AWG利用Yolo V7算法来识别和分类废料，以确保有针对性且有效的清洁操作。我们重点介绍其创新功能，包括传感器集成，云连接，废物检测和自动导航。此外，通过NEO6M模块集成的GPS技术可实现AWG的精确导航，确保了由Raspberry Pi 4 Model B 4GB提供的指定水体的最佳覆盖范围，AWG在预先定义的路线后自动运行，并有效地收集了高达5kg的浪费。通过细致的编程和硬件集成，AWG体现了尖端技术的融合，以应对本文的紧迫环境挑战，我们介绍了AWG的设计，实现和性能评估的全面概述。此外，我们讨论
基于VFH+算法的未知环境中自主水下直升机的完整覆盖路径规划方法
摘要：一架自主水下直升机（AUH）是磁盘形的多型Au suplopellosus au popelly ossopous水下车辆（AUV），旨在在水下环境中自动起作用。在未知环境中近底面积扫描是典型的应用程序，其中完整的覆盖路径计划（CCPP）对于AUH至关重要。提出了一种完整的覆盖路径计划方法，其中提出了带有单个梁回声声音的AUH，包括最初的路径计划和在线本地碰撞策略。首先，初始路径是使用boutrophedon运动计划的。基于其移动性，一种多维障碍物传感方法的设计，其单个光束范围安装在AUH上。VFH+算法是根据固定位置处的范围信息在遇到障碍物之前为标题决策过程配置的。在线局部避免程序进行了模拟和分析，并通过所需的标题方向和相应的极性直方图进行了分析。最后，通过分析不同障碍局情况下的标题决策来设置，模拟和比较几个模拟情况。模拟结果证明了提出的完整覆盖路径计划方法的可行性，这证明在没有单束声纳的未知环境中完成全面覆盖面积扫描是可行的。
在边缘的Caveline检测到自主水下洞穴探索和映射
摘要 - 本文探讨了在边缘平台上部署基于Ma-Chine学习（ML）基于基于的对象检测和分割模型的问题，以实现用于自动水下汽车（AUV）的实时Caveline检测，用于水洞探索和映射。我们专门研究了三个ML模型，即U-NET，Vision Transformer（VIT）和YOLOV8，该模型部署在三个边缘平台上：Raspberry PI-4，Intel Neural Compute Stick 2（NCS2）和Nvidia Jetson Nano。实验结果揭示了模型准确性，处理速度和能耗之间的明确权衡。最准确的模型已显示为U-NET，其与联合（IOU）值相比为85.53 f1分数和85.38的交集。同时，分别在高功率和低功率模式下运行的Jetson Nano上的Yolov8模型实现了最高的推理速度和最低的能耗。论文中提供的全面定量分析和比较结果突出了重要的细微差别，这些细微差别可以指导水下机器人上的caveline检测系统的部署，以确保在水下洞穴探索和映射任务期间安全可靠的AUV导航。
异质自主水下航行器的合作声学导航方案
（UUV）。UUV 家族有两个独立的分支：遥控机器人 (ROV) 和自主水下机器人 (AUV)。每个分支都有其优点和局限性，以及特定的任务。AUV 和 ROV 之间的区别在于 AUV 采用“智能”，例如传感和自动决策。它们的“头脑”中预定义了操作计划，使它们能够自主执行任务。ROV 由人类在系绳（电缆、光纤等）基础上的通信链路的帮助下进行远程控制。然而，将 AUV 技术应用于 ROV（将其转变为“智能”ROV）正在减少这两个分支之间的差异。书名中原本就有“智能”二字，我觉得这个名字很贴切地揭示了UUV的发展趋势。所以，AUV是本书大部分文章的主题。
Xianbo Xiang、Lionel Lapierre、Bruno Jouvencel、Guohua Xu、Xinhan Huang。异构自主水下航行器的合作声学导航方案。水下航行器，第 27 章，InTech，第 525-538 页，2009 年，978-953-7619-49-7。�10.5772/6719�。�hal-00733797�
本书专门介绍无人水下航行器 (UUV)。众所周知，UUV 家族有两个独立的分支：遥控航行器 (ROV) 和自主水下航行器 (AUV)。每个分支都有其优点和局限性，以及特定的任务。AUV 和 ROV 之间的区别在于，AUV 采用“智能”，例如传感和自动决策。它们在“头脑”中预先定义了操作计划，使它们能够自主执行任务。ROV 由人类借助基于系绳（电缆、光纤等）的通信链路进行远程控制。然而，将 AUV 技术应用于 ROV（将其转变为“智能”ROV）正在减少这两个分支之间的差异。这本书的标题最初有“智能”一词，在我看来，它正确地揭示了 UUV 发展的趋势。因此，AUV 是本书中大多数文章的主题。
经济和政治全球化对民主水平的影响
摘要 摘要 自民族国家诞生以来，我们一直在经历一个称为全球化的过程。简单地说，全球化是不同国家人民、公司和政府之间互动和融合的过程。这是一个由贸易和投资推动、由经济伙伴关系和机构支持的进程。随着时间的推移，全球化的影响越来越强烈，并在各个国家和社会经济层面上产生不成比例的影响，导致了以右翼民粹主义兴起为主要特征的强烈反对。因此，研究全球化对一个国家民主水平的影响非常重要，因为各国开始努力应对这种经常与民主发生冲突的政治运动。本文研究了经济和政治全球化的影响，发现无论多么微不足道，政治和经济全球化都对一个国家的选举民主指数有积极的影响。这意味着，随着一个国家政治和经济全球化的增强，该国的民主水平也会提高。这对未来具有重要的意义，因为它有助于破坏保守派和右翼民粹主义者经常提出的反全球化言论。
基于市场的自主水下监视网络任务分配框架
摘要 — 水下机器人监视网络的实现为海洋机器人带来了诸多挑战。水下场景通常以间歇性和不可靠的通信为特征。这使得开发适合在水下监视应用中有效工作的任务分配方案具有挑战性。我们提出了一种基于市场的任务分配方法，该方法以完全分布式的方式工作。通过定期拍卖，该算法实现了机器人在整个任务过程中的动态任务分配。没有中央拍卖师，任何机器人在打算执行任务时都会成为拍卖师。通过定期拍卖，所有机器人按顺序分配任务。该算法旨在提高对不良通信的鲁棒性并允许任务重新分配，以使分配适应不断变化的场景。计算机模拟结果报告支持所提出的方法。反潜战应用被认为是测试该方案的方法。在这个应用中，不同维度区域的监视必须由一组 AUV 完成。