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SIM到真实的移动机器人导航策略，从虚拟眼睛的视觉中学习
摘要 - 恰好在具有最小碰撞的无构建环境中引导软机器人仍然是软机器人的开放挑战。当环境未知时，可能无法用于模拟和操作的导航的事先运动计划。本文提出了一种新颖的SIM到真实方法，可在模拟开放框架体系结构（SOFA）下的静态环境中指导电缆驱动的软机器人。SCE-NARIO的目的是在简化的横向气管插管过程中类似于其中一个步骤，在该过程中，机器人气管管由灵活的视频辅助内窥镜/stylet引导到上层气管larynx位置。在沙发中，我们采用二次编程逆求器来获得基于机器人模型的内窥镜/Stylet操纵的无碰撞运动策略，并编码与眼睛的视觉。然后，我们使用闭环非线性自动回收前模型（NARX）网络将虚拟视觉和关节空间运动识别的解剖学特征与关节空间相关联。之后，我们将学习的知识转移到机器人原型中，期望它仅根据其眼睛的视觉自动自动地在新的幻影环境中导航到所需的位置。实验结果表明，我们的软机器人可以根据从虚拟环境中学到的知识，在最小的碰撞运动中有效地通过非结构化的幻影训练到所需的位置。结果表明，闭环NARX预测和由SOFA引用的机器人电缆和棱镜关节空间运动之间的平均R平均系数为0.963和0.997。眼神的视线还表现出机器人尖端和震颤之间的良好对齐方式。
谁在操纵飞船？新兴商业太空旅游市场面临的环境和法律问题
1. 参见 Michael Sheetz, Why the First SpaceX Astronaut Launch Marks a Crucial Leap for NASA's Ambitions, CNBC (June 3, 2020, 2:18 PM), https://www.cnbc.com/2020/06/03/first-spacex-astronaut-launch-marks-crucial-leap-for-nasa-ambi- tions.html/（讨论商业太空公司对太空飞行和太空探索的影响）。2. 参见 Thomas J. Herron, Deep Space Thinking: What Elon Musk's Idea to Nuclear Mars Teaches Us About Regulating the “Visionaries and Daredevils” of Outer Space, 41 C OLUM . J. E NVTL . L. 553, 584, 588 (2016)（回顾了当前的联邦监管框架和联邦政府的环境考虑因素）；另请参阅 Emma Derr，《太空对于理解气候变化至关重要》，N UCLEAR E NERGY I NST。（2021 年 9 月 17 日），https://www.nei.org/news/2021/space-is-crucial-to-understand- ing-climate-change/（询问太空旅行对环境的影响是否超过太空旅行长期保护地球环境的可能性）。 3. 有关太空旅游业最近人气飙升的讨论，请参阅下文注释 57-65 和随附文字。 4. 参见《太空竞赛与环保运动的兴起》，米德尔伯里学院。 , https://sites.middlebury.edu/landandlens/2016/10/14/the-space-race- and-the-rise-of-the-environmental-movement/ (上次访问时间为 2022 年 9 月 26 日) [以下简称“太空竞赛与环保运动”]（承认美国太空计划早期与环保运动结盟的努力）。5. 同上（详述导致环保运动的因素）。6. 参见 Greg Autry，《太空研究可以再次拯救地球》，《外交政策》（2019 年 7 月 20 日），https://foreignpolicy.com/2019/07/20/space-research-can-save-the- planet-again-climate-change-environment/（强调太空探索与环境保护主义之间的联系）。
东方汇理基金全球股票
1 月份，MSCI 所有国家全球指数 (ACWI) 和 MSCI 世界指数分别上涨 3.36% 和 3.53%。在地区层面，美国股市上涨 2.76%，日本股市上涨 1.56%，欧洲股市上涨 6.77%，新兴市场股市上涨 1.79%。2025 年第一个月，股市上涨，背景是围绕新特朗普政府的政治头条新闻。特朗普总统并没有像一些人担心的那样在第一天实施关税，而是表示希望寻求贸易协议，因此股市保持强势。在美国，经济环境显示出制造业活动扩张的迹象，劳动力条件稳固，通胀率仍然略有上升。与此同时，正如预期的那样，美联储宣布将维持联邦基金利率在 4.25% 至 4.50% 的目标水平。美联储主席杰罗姆·鲍威尔表示，他们需要看到通胀或劳动力市场疲软进一步改善，然后才能再次降低基准利率。尽管欧元区经济停滞的证据不断增加，但欧洲股市仍上涨，该地区大部分地区的 GDP 增长萎缩或持平。投资者抓住了市场机会，因为欧洲央行一致决定将其关键存款利率下调至 2.75%，因为降低通胀的进展“进展顺利”。强劲的盈利结果也提振了这一时期的市场人气。在日本，股市本月收盘上涨，但日本央行的鹰派立场相对给股市带来了一些压力，日本央行重申，如果经济按照他们的估计发展，就需要逐步加息。1 月份公布的日本 CPI 数据显示，日本 CPI 同比增长 3.6%，高于央行的容忍度。1 月份，全球股票市场表现最好的行业在通信服务、金融和医疗保健等多个行业中均实现了正回报。表现最差的行业包括信息技术（这是当月唯一一个出现负回报的行业）、消费必需品和房地产。投资组合回顾
GUARDIAN i3国际优质增长基金
市场回顾 ______________________________________________________________ 全球股市在第四季度以好坏参半的成绩结束了今年的股市，由于投资者要应对央行政策的不确定性、降息可能放缓、地缘政治问题、货币波动和地区增长差距，波动性加剧。尽管股市实现了强劲的年度回报，但本季度表明市场环境更加谨慎和不确定。美国股市跑赢全球股市，主要原因是成长型股票在第三季度表现不佳后出现反弹。成长型股票继续走强，体现在大型科技股的持续走强，企业利润强劲，对人工智能 (AI) 的热情也凸显了这一点。中型和小型股最初受益于总统大选后的大盘反弹，随后共和党接管国会，凸显了人们对特朗普促进增长的政策议程的乐观情绪，但最终在通胀不确定性和降息预期减弱的情况下回落。美联储 (Fed) 在 11 月和 12 月均将利率降低了 25 个基点。然而，由于持续的通胀担忧以及强劲的劳动力市场、强劲的消费者支出和制造业活动回升推动美国经济强劲，美联储在 12 月下调了对 2025 年未来降息的预期，引发了股市抛售。此外，美联储似乎对特朗普承诺的进口关税持观望态度，如果积极实施，可能会进一步推高价格压力并扭转当前通胀放缓的趋势。10 年期美国国债收益率大幅上升，反映出市场对美联储在这种背景下的行动存在不确定性。欧洲股市在本季度面临挑战，原因是经济增长疲软、政治不稳定和贸易不确定性——所有这些都打压了市场人气。欧洲央行 (ECB) 一直在放松货币政策以支持增长，但由于能源和服务成本上升以及政治不确定性和财政负担推高债券收益率，通胀风险仍然存在。特朗普的关税政策给欧洲和新兴市场股市带来了挑战，中国尤其受到关注。除了与美国持续的贸易紧张局势外，中国还面临着消费者信心疲软、房地产市场陷入困境以及信贷增长缓慢的问题。强势美元也对非美国股票回报产生了负面影响。另一方面，日本受益于受控通胀和经济改革。MSCI EAFE 指数本季度下跌 2.18%。除工业板块外，所有板块均出现负回报。
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市场回顾 ______________________________________________________________ 全球股市在第四季度以好坏参半的成绩结束了今年的股市，由于投资者要应对央行政策的不确定性、降息可能放缓、地缘政治问题、货币波动和地区增长差距，波动性加剧。尽管股市实现了强劲的年度回报，但本季度表明市场环境更加谨慎和不确定。美国股市跑赢全球股市，主要原因是成长型股票在第三季度表现不佳后出现反弹。成长型股票继续走强，体现在大型科技股的持续走强，企业利润强劲，对人工智能 (AI) 的热情也凸显了这一点。中型和小型股最初受益于总统大选后的大盘反弹，随后共和党接管国会，凸显了人们对特朗普促进增长的政策议程的乐观情绪，但最终在通胀不确定性和降息预期减弱的情况下回落。美联储 (Fed) 在 11 月和 12 月均将利率降低了 25 个基点。然而，由于持续的通胀担忧以及强劲的劳动力市场、强劲的消费者支出和制造业活动回升推动美国经济强劲，美联储在 12 月下调了对 2025 年未来降息的预期，引发了股市抛售。此外，美联储似乎对特朗普承诺的进口关税持观望态度，如果积极实施，可能会进一步推高价格压力并扭转当前通胀放缓的趋势。10 年期美国国债收益率大幅上升，反映出市场对美联储在这种背景下的行动存在不确定性。欧洲股市在本季度面临挑战，原因是经济增长疲软、政治不稳定和贸易不确定性——所有这些都打压了市场人气。欧洲央行 (ECB) 一直在放松货币政策以支持增长，但由于能源和服务成本上升以及政治不确定性和财政负担推高债券收益率，通胀风险仍然存在。特朗普的关税政策给欧洲和新兴市场股市带来了挑战，中国尤其受到关注。除了与美国持续的贸易紧张局势外，中国还面临着消费者信心疲软、房地产市场陷入困境以及信贷增长缓慢的问题。强势美元也对非美国股票回报产生了负面影响。另一方面，日本受益于受控通胀和经济改革。MSCI 世界指数以加元计价，本季度上涨 6.29%。各板块表现喜忧参半，非必需消费品、通信服务、信息技术和金融板块均获得正回报。表现不佳的行业包括材料、医疗保健、房地产、公用事业、消费必需品、工业和能源。
匹克球行业白皮书
• 自疫情爆发以来，匹克球运动行业人气飙升，同比增长 85.7%，自 2014 年以来，球员人数增长了惊人的 263.5%。 • 匹克球运动的受众群体越来越年轻、越来越富裕，为行业内的公司（包括设备制造商、服装品牌和设施运营商）打开了巨大的市场机会。 • 随着匹克球需求的不断增长以及公共户外球场的短缺，室内俱乐部抓住了机会。室内设施提供更好的球场质量、可用性和无论天气如何都能持续进行的比赛。球员愿意为这些优势付费，从而创造了一个可行的市场。目前，美国各地有近 200 个室内匹克球俱乐部在运营，以满足这种日益增长的需求。 • 匹克球行业的特许经营格局正在不断获得发展势头，八个特许经营品牌经营室内匹克球俱乐部，这些俱乐部于 2023 年开始特许经营。 • 在这个早期阶段，各品牌正在激烈竞争市场份额，新进入者可能会出现。成功将青睐那些制定了强劲增长战略并表现出敏捷性以应对快速发展的行业需求的人，而不是那些只专注于扩张和市场主导地位的人。 • 有两种主要的商业模式：以球场为中心的商业模式和以娱乐为主导的商业模式。 • 八个品牌中有四个分别授予了 100 多个单位，其中 The Picklr 以 276 个单位处于领先地位。随着每个品牌的迅猛发展和优质房地产的有限供应，房地产挑战是品牌扩大其足迹面临的主要障碍。 • 与同行相比，一些品牌对特许经营商的资本要求较低。将高额初始投资单位授予不合格的特许经营商是一个重大风险，可能会导致特许经营商关闭和财务困境的发生率上升，并对整体健康和增长质量产生负面影响。• 确保贷方对融资的信心对于特许经营增长至关重要，重点是特许经营商的财务实力和品牌声誉。关键要求包括强大的财务指标、稳健的商业计划、高信用评分和大量股权注入。以球场为中心的模式需要强大的管理和会员计划，而以娱乐为导向的模式则需要大量投资和专业知识。满足这些标准有助于品牌获得有利的融资并支持增长目标。• Picklr、Pickleball Kingdom 和 Dill Dinkers 采用了区域开发商战略，而 Pickleball Kingdom 采用了主特许经营商模式，以促进国内市场的更快增长。然而，这种方法可能会导致潜在的挑战，例如特许经营商支持和运营一致性受损，由于依赖区域开发商和主特许经营商，而这些开发商和主特许经营商可能没有足够的资源来有效地支持特许经营商，因此很难获得成功。 • Pickleball Kingdom、The Picklr 和 Dill Dinkers 都在积极寻求国际扩张，Pickleball Kingdom 的目标是在未来五年内渗透到每个国家。国际扩张是一项复杂且成本高昂的工作，给特许经营商带来了相当大的压力
每年为英国经济注入超过1000亿英镑新资本
我很荣幸受 CMIT 邀请主持《明日资本市场》报告，该报告旨在“创建一个有助于英国经济长期增长的模式”。我们共同设定的这一目标与上届政府的资本市场改革以及新工党政府的增长计划密切相关，这些计划在反对党时期不断发展，现在正在付诸实践。我很高兴成为 Legal & General 代表 Mansion House Compact 的 11 位签署人之一。这是金融服务业（由前市长 Nicholas Lyons 爵士领导）与上届政府（由财政大臣 Jeremy Hunt 领导）之间良好合作的结果。目标仍然是到 2030 年通过固定缴款养老基金将其 5% 的资产投资于非上市股票来实现增长。作为一个快速增长的可投资基金池——到 2030 年将达到 1 万亿英镑——这有可能改变游戏规则，令人鼓舞的是，最近的 ABI 报告强调，11 个基金中有 10 个取得了进展签署方。该契约建立在由联合政府养老金部长 Steve Webb 领导的政府与金融服务业在 DC 软强制自动登记方面的成功合作基础之上。我还在 2022 年 10 月因 Truss/Kwarteng 预算引发的 LDI 危机期间与政府和监管机构密切合作。Sam Woods（PRA 首席执行官）在让财政部、英国央行、PRA 和金融服务业合作制止英国政府债券和抵押贷款危机方面表现出色，但这一事件表明，当系统的不同组成部分不协同工作时，就会产生系统性风险。另外，英国资本市场改革议程已经取得了巨大进展，特别是由上届保守党政府、FCA 和 FRC 推动。7 月 29 日，当 FCA 公布其彻底改革的上市制度时，与英国市场相关的四年工作达到了顶峰。它已回归基于披露的方式，并修改了规则以造福发行人和投资者，使英国市场再次适应形势。这些变化已经对英国市场的人气产生了重大影响，这在很大程度上要归功于 FCA 的 Ashley Alder、Nikhil Rathi、Sarah Pritchard、Clare Cole、Helen Boyd 及其团队。FRC 也已取得重大进展，既包括去年对《公司治理准则》咨询的务实回应，也包括正在进行的《管家职责准则》审查。在过去一年左右的时间里，围绕公司治理、管家职责和薪酬的时代精神变得更加进步，我们预计这种精神将继续建设性地向前发展——FRC 的 Jan du Plessis 和 Richard Moriarty 对此功不可没。上市和治理领域的变革已经取得了很大进展，为英国市场与其他上市管辖区再次创造了一个公平的竞争环境。在这种背景下，在政府、英国央行和审慎监管局的支持下，至关重要的是，我们必须进行诚实且易于理解的情境分析，以此为基础制定雄心勃勃的解决方案，最终实现英国经济的长期增长。我们仍然在“为共同利益寻找真相”。在我们编写这份报告时，很明显，自全球金融危机以来，英国经济及其资本市场已经落后于美国。然而，英国有许多潜在的积极因素，我们远非“厄运循环”思维，而是乐观主义者。然而，我们的乐观取决于继续进行现有改革并进一步推动改革。现在是所有对英国资本市场感兴趣的各方采取行动的时候了。首先是历史数据和挑战。从 20 世纪 50 年代中期到全球金融危机 (2008/9)，英国和美国的实际工资、生产率和人均实际 GDP 增长指标相似。此外，正如巴克莱股票/英国政府债券报告所强调的那样，在 1955 年至 2005 年的五十年间，英国实际股票年平均回报率为 6.6%，略高于美国的 6.2%。不幸的是，自 2005 年全球金融危机 (GFC) 以来，