受扰

基于 DMP 的受扰场景下机器人与人类之间的反应式交接

摘要 交接看似简单，但需要双方共同协调，这通常在动态协作场景中发生。实际上，人类能够适应并响应其伙伴的运动，以确保在受到干扰或中断的情况下无缝交互。然而，关于机器人交接的文献通常考虑的是简单的场景。我们提出了一种基于动态运动原语的在线轨迹生成方法，以实现机器人在受干扰场景中的反应性行为。因此，机器人能够适应人类的运动（如果交接中断，机器人会停止，同时在伙伴轨迹受到轻微干扰的情况下继续前进）。进行定性分析，以证明所提出的控制器在不同参数设置和非反应性实现下的能力。该分析表明，具有反应性参数设置的控制器产生的机器人轨迹在受到干扰的情况下可以被视为更加协调。此外，我们还对参与者进行了一项随机试验，以验证该方法，方法是通过问卷调查评估受试者的感知，同时测量任务完成情况和机器人空闲时间。事实证明，我们的方法可以显著提高交互的主观感知，并且在分析的两组参数之一下，任务性能指标没有出现统计上显着的下降。本文代表了在交接任务中引入明确考虑扰动和中断的反应控制器的第一步。