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World File Search System抓手
设计和开发用于捕获的机器人抓手
Eross，Eross+，Eross IOD是一个项目，在欧盟委员会的主持下，旨在开发和演示欧洲的轨道服务（OOS）功能：在两个类似的惯性和随访机器人操作和随访机器人操作之间的两个航天器之间的近距离聚会，包括捕获，加油，可转移，包括轨道可替代的单位（Orbital of Orbital Ablect of Orbital Autits（ORBITAL））（ORBITAL）（ORUS）（ORUS）。在该计划中，越来越多的欧洲技术提供商（目前17个组织）构成了Thales Alenia Space France（TASF）的一个财团。TASF是服务器和客户端平台的集成商。DeutchesZentrumFürLuft-und Raumfahrt（DLR）负责整体机器人子系统的整合及其至关重要元素的发展 - Caesar机器人臂。piaps提供了终端效果（LAR抓紧器）和标准握把固定装置（SGF） - 在捕获准备的客户端的情况下，用于抓握的专用接口。当前的EROSS IOD项目的目标是确保到2026年的轨道示范任务。lar抓地力开发部分发生在内部PIAPS项目Orbita，该项目由波兰国家研究与开发中心建立。在这个项目中，Piaps也正在开发其他类型的机器人子系统，包括Vision
GOFA ABB机器人中的机械抓手的开发和分析
这项研究重点是针对电池组装过程的专业机械夹具的设计和分析，特别是对相关力和变形的研究。该项目从全面的市场研究开始，以确定现有的解决方案。这是使用计算机辅助设计（CAD）的需求定义和迭代设计过程。随后，使用Abaqus CAE中的有限元方法（FEM）进行了全面的力和变形分析。结果表明，设计的抓手可以承受最小变形的施加载荷，表明它具有足够的结构刚度。证明了有限元方法（FEM）分析在评估提出设计的生存能力时的实用性。根据本研究的设计和分析，它设法提出并开发了一种比市场上可用的抓地力范围更高的抓地力范围。这些发现有助于更深入地理解抓地力设计对预期载荷的适用性，并强调了所采用的设计方法的重要性。
对机器人抓手的机械设计进行了调查，该机器人使用低成本传感器进行了智能控制，并随着行业4.0的出现，有一个
对机器人抓手的机械设计进行了调查，该机器人使用低成本传感器随着行业4.0的出现而进行了智能控制，越来越需要智能和自动化的机器人系统，能够在未知的环境中执行复杂的任务。这项工作着重于用于机器人抓手的机械设计的开发，以及使用FANUC机器人平台选择目标的智能操作。所提出的方法结合了抓手，高级运动控制技术的计算力学以及握把控制策略，以使机器人臂能够准确有效地识别并选择目标对象。为了验证我们的方法，在各种情况下进行了几项实验验证。据认为，拟议的工作是可行的，有效且适用于广泛的工业应用的。关键字：机器人抓手，机械设计，智能控制，拾音器和位置，运动控制。1。引言近年来，工业机器人已成为现代制造工艺的整体部分，从而实现了有效的生产和精确的自动化[1，2]。尤其是，以其机器人和多功能性而闻名的工业机器人部门在各个工业领域都具有显着的突出性。其功能的一个关键方面是成功地操纵对象，尤其是在选择[3，4]和放置目标[5-7]等任务中。机器人抓手的机械设计是直接影响目标拾取成功的关键因素[12-14]。众多研究集中在手工握手的技术规范上[8，9]以及智能操纵技术的整合[10，11]，用于使用工业机器人系统的精确选择目标。的确，机器人抓手在安全抓住目标对象方面发挥了关键作用，而英特尔 - 连接的操纵技术增强了机器人臂的每 /形式的高度，以适应各种特征 - 包括形状，大小和尺寸和Orien- tations对象的特征。此抓手必须具有处理各种物体类型的多功能性，涵盖了从精致的物品到重组件。它应该提供安全，稳定的抓握动作，同时最大程度地减少对目标对象或机器人组本身损坏的风险。考虑到这些要求，改进的抓地力设计可以显着提高采摘过程的整体性能和效率。
农历基础装配和
在亲切项目期间，Mantis在硬件和软件方面进行了调整并改进了[10]。在硬件上，Mantis获得了两个新的板载计算机（OBC），一个IMU和一个进一步开发的传感器-ICU（仪器控制单元），以改进i3ds [6]。此外，还重新设计了抓手以满足项目的需求。旧的三指抓手可以容纳0.5公斤，新的抓手有能力保持10公斤。在软件方面扩展了运动。Mantis能够以六足，五足和四足的位置行走。五足的运动模式使Mantis可以在其四个腿上行走，而一只前臂则可以携带握力，或者可以携带负载或用于合作运输。Mantis由独立的机器人客户端API扩展，并基于开源Robot_Remote_Library [13]，该[13]在DFKI的当前开发下。通信层基于Zeromq，并且使用Google的协议缓冲区（Proto3）来处理De-/serialization。核心库的编写方式可以通过继承来促进可扩展性[8]。
3D印刷机器人软握手：朝着智能驱动和...
图2使用形状记忆合金和流体致动的软机器人抓手。（a）minir-ii。经许可复制，[25]版权所有2015，SPIE。（b）使用形状内存合金的弹性手指。经许可，[30]版权所有©2016，Mary Ann Liebert，Inc。（C）章鱼手臂启发的锥形软执行器。经许可，[31]版权所有©2020，Mary Ann Liebert，Inc。（d）经许可嵌入的软抓手嵌入了气动网络，[32]版权所有©2011 Wiley -VCH Verlag Gmbh＆Co. Kgaa，Weinheim，Weinheim。（e）生物启发的机器人手。经许可复制[33]版权所有©2016 Sage Publications。
机器人未来的关键可能隐藏在液晶中
“如果我想制作任意三维形状，比如手臂或抓手，我必须排列液晶，这样当受到刺激时，这种材料就会自发地重新组合成那些形状，”塞拉说。“到目前为止，缺少的信息是如何控制液晶排列的三维轴，但现在我们有办法实现这一点。”
使用具有触觉传感的灵巧手指的可变形线性对象
摘要 - 关于可变形线性对象（DLO）操纵的大多数研究都假定刚性抓握。然而，除了刚性的抓握和重新抓紧之外，在掌握的范围之外，人类也是人类使用敏捷操纵DLOS的重要技能，它需要通过握住DLO来防止其掉落的同时通过手动滑动来连续更改抓握点。在没有使用专门设计但不是多功能的最终效果的情况下，实现这种技能对于机器人来说非常具有挑战性。以前的作品尝试使用通用的平行抓地力，但是由于关注和持有之间的冲突，它们的稳健性并不令人满意，这很难与一级自由的抓手保持平衡。在这项工作中，受到人类如何使用手指跟随DLOS的启发，我们探索了具有触觉感知的通用灵巧的手的用法，以模仿人类的技能并获得强大的DLO跟随。为了使硬件系统能够在现实世界中运行，我们开发了一个框架，其中包括笛卡尔空间手臂控制，基于触觉的In-Hand-hand 3-D DLO姿势估计以及特定于任务的运动设计。实验结果证明了我们方法比使用平行抓手的显着优势，以及它的稳健性，可推广性和效率。
探索自主林业行动的可行性
图2转发器起重机：具有四个自由度的液压操纵器，在此图中指定为避免Q 1，Inner Boom Q 2，外臂Q 3和望远镜Q 4。它具有末端效应器，该效应器在繁荣的尖端上，作为抓取日志的工具。它被称为抓手，具有两个主动度的自由度，指定为旋转的Q 5，开口Q 6。所有传感器在逆时针方向上测量正阳性。
神经机器人：生物材料作为即用型执行器
通过进化而完善的设计已为仿生动物机器人提供了灵感，它们可以模仿猎豹的运动和水母的柔顺性；生物混合机器人更进一步，将生物材料直接融入工程系统。仿生和生物混合带来了新的、令人兴奋的研究，但人类一直依赖生物材料——来自生物体的非生物材料——因为他们的早期祖先穿着动物皮作为衣服，用骨头作为工具。在这项工作中，一只无生命的蜘蛛被重新用作一个随时可用的执行器，只需一个简单的制造步骤，开创了“死机器人”领域，其中生物材料被用作机器人组件。蜘蛛独特的行走机制——依靠液压而不是拮抗肌对来伸展腿部——产生了一个死机器人夹持器，它自然处于闭合状态，可以通过施加压力打开。死灵机器人抓手能够抓取不规则几何形状的物体，抓取重量可达自身重量的 130%。此外，抓手可用作手持设备，并可在户外环境中伪装。死灵机器人可进一步扩展，以整合来自其他生物的生物材料，这些生物具有类似的液压机制，可用于运动和关节活动。