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紧密耦合的全局位置测量融合...
摘要 — 为了实现长期自主导航中稳健、无漂移的姿态估计，我们在本文中提出了一种将全局位置信息与视觉和惯性测量融合在一起的方法，该方法是基于紧耦合非线性优化的估计器。与以前的松散耦合研究不同，使用紧耦合方法可以利用所有测量之间的相关性。通过最小化包括视觉重新投影误差、相对惯性误差和全局位置残差的成本函数来估计最新系统状态的滑动窗口。我们使用 IMU 预积分来制定惯性残差，并利用这种算法的结果来有效地计算全局位置残差。实验结果表明，所提出的方法实现了准确且全局一致的估计，优化计算成本的增加可以忽略不计。我们的方法始终优于松耦合融合方法。与室外无人机 (UAV) 飞行中的松耦合方法相比，平均位置误差降低了 50%，其中全局位置信息由嘈杂的 GPS 测量提供。据我们所知，这是第一项在基于优化的视觉惯性里程计算法中紧密融合全局位置测量的工作，利用 IMU 预积分方法定义全局位置因子。
wkw_upd21_na.pdf - 瓦尔特斯
IMEX 353-870041 HO Ford 泵车（组装）森林服务（绿色） 6.00 353-870042 HO Peterbilt（组装）森林服务（绿色） 6.00 353-870043 HO Ford - 组装桩式卡车 - 森林服务 6.00 353-870044 HO Peterbilt 桩式卡车 - 组装森林服务 6.00 353-870045 HO Ford - 组装油罐车 - 森林服务 6.00 353-870046 HO Peterbilt 油罐车 - 组装 - 森林服务 6.00 353-870186 HO International KB-8 传统拖拉机，带 28 英尺单轴拖车 - 组装铁路快运代理 12.00 353-870187 HO International CO-190 平头牵引车，带 28 英尺单轴拖车 - 已组装 铁路快运代理 12.00
风洞与 cfd 方法的比较
在每种情况下的模拟中，允许 2000-3000 次迭代（每种情况大约需要 5 个计算机小时）。大多数情况没有实现完全收敛（如 FLOVENT 所定义，场残差持续减少到总通量的 0.5% 以下），而是稳定在振荡残差中，无法通过进一步计算、改变松弛因子或其他计算选项来减少。这种振荡不同点的解决方案略有不同，主要是在涡流的位置，但发现流动的总体趋势相似。这种现象被解释为代表模拟的流动的不稳定性质，并被接受为这样，而不是代码或数据错误的迹象。个别案例在这些振荡的最小值附近停止。
使用基于残差置换的方法（Resperm）在嘈杂数据中的更改点检测：基准测试和应用于单个试验ERP
1柏林洪堡大学心理学系，德国柏林10099； werner.sommer@cms.hu-berlin.de 2心理学系，智格师范大学321000，中国321000 321000，西里西亚技术大学应用信息学系，波兰44-100，西里西亚技术大学； kotowski.polsl@gmail.com（K.K.）; piotr.fabian@polsl.pl（p.f.）4卡托维奇经济学大学统计，计量经济学和数学系，波兰Katowice 40-287； grzegorz.konczak@ue.katowice.pl 5贾吉伦大学复杂系统理论系，波兰克拉科夫30-348； Jeremi.ochab@uj.edu.pl 6 Jagiellonian大学认知神经科学与神经经济学系，波兰克拉科夫30-348； a.beres@uj.edu.pl 7 Jagiellonian University设计和计算机图形系，波兰克拉科夫30-348； gslusarc@uj.edu.pl *通信：katarzyna.stapor@polsl.pl4卡托维奇经济学大学统计，计量经济学和数学系，波兰Katowice 40-287； grzegorz.konczak@ue.katowice.pl 5贾吉伦大学复杂系统理论系，波兰克拉科夫30-348； Jeremi.ochab@uj.edu.pl 6 Jagiellonian大学认知神经科学与神经经济学系，波兰克拉科夫30-348； a.beres@uj.edu.pl 7 Jagiellonian University设计和计算机图形系，波兰克拉科夫30-348； gslusarc@uj.edu.pl *通信：katarzyna.stapor@polsl.pl
联合 - 美国陆军工程兵团查尔斯顿区
自本通知发布之日起 30 天内，对此项活动感兴趣并且其利益可能受到拟议工作影响的人士均可查阅。注意：本公告和相关计划可在军团网站上查阅：http://www.sac.usace.army.mil/Missions/Regulatory/PublicNotices。申请人声明的目的申请人声明的项目目的是为拟议的 Winyah Bay Marina 的湿船台业主/租户提供船只存放和水上通道。项目描述拟议的工作包括建设一个商业码头，该码头将提供多达 79 个湿船台。具体来说，拟议的码头项目包括一个“叉形”码头配置，可从西北方向的物业进入（TMS #s 05-0056-006-00-00 和 05-0056-004-00）。通道将由一条 8' X 328' 固定人行道组成，向东南延伸至 15' X 15' 有盖固定码头。一条 4' X 15' 坡道从码头东北侧延伸至 10' X 94' 浮动码头。第二条 4' X 15' 坡道从码头西南侧延伸至 10' X 103' 浮动码头。与 10' X 94' 浮动码头相连的是拟建的 8' X 373' 浮动码头，该码头有八 (8) 个 5' X 40' 指形码头和十 (10) 个 5' X 30 指形码头。该码头将包含二十二 (22) 个 14' X 30' 适合升降的船台、两 (2) 个 14' X 40' 船台和十六 (16) 个 20' X 40' 停泊船台。 8' X 373' 浮动船坞的东南端附有拟建的 8' X 173' 浮动船坞，该船坞将向东北延伸 44'，向西南延伸 129'。该浮动船坞的东南侧拟用作各种尺寸临时船只的停泊空间。10' X 103' 浮动船坞附有拟建的 8' X 297' 浮动船坞，该船坞带有十八 (18) 个 5' X 30' 指形船坞。该船坞将包含三十六 (36) 个 14' X 30' 适合船舶升降的停泊位。浮动船坞将由四十二 (42) 个不同的桩基固定。每个指状码头末端将安装三十六 (36) 个桩，每个 8 英尺走道（用于进入指状码头）的西北端将安装一个桩，最东边 (8 英尺) 的浮动码头将安装四个 (4) 桩。水中还将安装三十六 (36) 个额外的桩（每个指状码头之间一个），以定义滑道空间并固定船只。驳船上的打桩机将安装总共 129 个桩。浮动码头上将提供垃圾容器。船台上将提供单独的电源基座和饮用水出口。
公告 - 美国陆军工程兵团，新英格兰
特此通知相关方，美国陆军工程兵团新英格兰地区 (USACE) 正在根据 33 USC 408（第 408 节）评估 Norwest Marine 提出的在 Pawcatuck 河进行码头维护的计划。拟议的码头工程将部分位于美国陆军工程兵团维护的 Pawcatuck 河联邦航行项目 (FNP) 的 3:1 缓冲区内。拟议项目对康涅狄格州 Pawcatuck 河路 7 号的 FNP 偏移量产生以下影响：覆盖约 315' 钢板桩舱壁，并连接 8' x 305' 浮动码头，并重新配置 8' x 64' 和 8' x 12' 升降井分段浮筒。将在 FNP 偏移量内安装三 (3) 个新桩。拟议的结构将位于距离航道偏移量 7' 至 19' 的位置。
利用 3D 压缩感知 SENSE 低秩 1H FID-MRSI 进行全脑高分辨率代谢物映射
图 2 顶部，3D FID-MRSI 重建代谢物体积，具有回顾性加速。完全采样采集（无加速）在 70 分钟内完成，加速因子对应于 k 空间欠采样并相应地减少采集时间（例如 3，24 分钟；6，12 分钟）。彩色图针对从 0 到第 95 个百分位数的每个代谢物范围单独缩放。底部，在所有加速因子下相对于未加速结果为每个代谢物图计算的归一化 RMSE 和 SSIM。显示了来自两个不同位置的样本光谱，它们随加速度（无、3、5）的变化很小。LCModel 拟合与拟合残差一起显示。左下方，整个大脑平均残差的 RMS 随加速度保持不变
基于优化的视觉惯性里程计中的全局位置测量紧耦合融合
摘要 — 为了实现长期自主导航中稳健、无漂移的位姿估计，我们在本文中提出了一种将全局位置信息与视觉和惯性测量融合在一起的紧耦合非线性优化估计器。与以前的松散耦合的工作不同，使用紧耦合方法可以利用所有测量之间的相关性。通过最小化包括视觉重新投影误差、相对惯性误差和全局位置残差的成本函数来估计最新系统状态的滑动窗口。我们使用 IMU 预积分来计算惯性残差，并利用该算法的结果有效地计算全局位置残差。实验结果表明，所提出的方法实现了准确且全局一致的估计，而优化计算成本的增加可以忽略不计。我们的方法始终优于松耦合的融合方法。与室外无人机 (UAV) 飞行中的松散耦合方法相比，平均位置误差减少了 50%，其中全局位置信息由嘈杂的 GPS 测量提供。据我们所知，这是首次在基于优化的视觉惯性里程计算法中紧密融合全局位置测量，利用 IMU 预积分方法定义全局位置因子。
费城的夜间经济
- 植物工程师的批准和其他重型设备的放置或其他重型设备的审查。- 根据宾夕法尼亚州第287号法案（1974）的要求，并经过修订，承包商应在开挖前至少3个工作日与宾夕法尼亚州一个呼叫系统（Dial 8-1-1）联系。宾夕法尼亚州一个呼叫系统＃（输入序列号）和病房＃（输入病房号）。- 要求承包商获得工作区内公用事业的所有必要批准，以进行批准计划的任何更改。诸如维护或关闭服务所需的支持，搬迁或其他方法之类的影响必须在工作开始之前批准受影响的公用事业。未经这样的批准进行的工作将使街道部门的批准以及相关许可证（无效）和无效。- 所有拉式，桩，微孔，支持等。必须在等级以下删除到四（4）英尺的深度。街道部门保留要求取消领带，桩等的权利。任何深度都必须。
本《解决和地下水监测及应急计划草案》（GSMCP）由 Riley Consultants Ltd（RILEY）编制，提交给 Auc
附有拟议的监测位置布局图（RILEY Dwg：180478-10）。该图描绘了现有压力计（MH1 和 HA3）的位置，以及拟议的地下水、沉降和挠度监测位置。所有监测位置和方法将在开发详细设计阶段的最终 GSMCP 中确认。拟将沉降监测点安装在场地边界周围的局部位置、住宅的近角和游泳池周围（21 Whitby Crescent）。拟将墙体挠度监测点作为倾斜仪，安装在护墙桩挡土墙内以支撑地下室挖掘。这些点的位置和数量将在地下室挡土墙的详细设计期间确认。我们预计可能需要在护墙桩挡土墙上再建立六到十个监测点。场地的南边界和西边界上还有一条现有的水、雨水和下水道管道，应通过闭路电视进行检查。