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基于扩展状态观测器的 U 模型增强双滑模控制的四旋翼飞行器轨迹跟踪
本文基于多输入多输出扩展状态观测器 (MIMO-ESO)，为四旋翼飞行器开发了一种新型 U 模型增强型双滑模控制器 (UDSMC)。UDSMC 采用 Lyapunov 合成和 Hurwitz 稳定性设计，不仅可以消除复杂的动力学和非线性，还可以稳定底层四旋翼飞行器的不确定性和外部干扰。MIMO-ESO 旨在估计不可测量的速度，从而可以减少传感器测量误差在实践中的影响。该控制设计成功解决了与四旋翼飞行器速度测量干扰和不确定的空气动力学相关的困难。进行了严格的理论分析，以确定所提出的控制系统是否能够实现稳定的轨迹跟踪性能，并进行了实时比较实验研究，以验证所提出的控制系统比内置 PID 控制系统更有效。© 2022 作者。由 Elsevier Ltd 代表富兰克林研究所出版。这是一篇根据 CC BY 许可协议开放获取的文章 ( http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/ )
在复发时治疗儿童和青少年的滑膜肉瘤：多机构的欧洲回顾性分析
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儿童、青少年和青年滑膜肉瘤复发时的治疗：从现状到未来临床展望
1 意大利米兰国家肿瘤研究所 IRCCS 基金会儿科肿瘤科；2 法国维尔瑞夫巴黎萨克雷大学古斯塔夫鲁西癌症园区儿童和青少年肿瘤学系；3 英国伯明翰大学癌症与基因组科学研究所英国癌症研究中心临床试验部；4 荷兰乌得勒支马克西玛公主儿科肿瘤中心；5 荷兰乌得勒支乌得勒支大学医学中心影像与癌症科；6 亚美尼亚埃里温亚美尼亚儿童癌症和血液病中心；7 法国里昂 Léon Bérard 中心儿科血液学和肿瘤学系-IHOPe；8 意大利罗马 IRCCS 儿童医院病理学系； 9 肿瘤基因组学单位，研究部，Fondazione IRCCS Istituto Nazionale dei Tumori，米兰，意大利； 10 英国曼彻斯特皇家曼彻斯特儿童医院小儿肿瘤科； 11 分子药理学单位，应用研究和技术开发部，分子药理学单位，Fondazione IRCCS Istituto Nazionale dei Tumori，米兰，意大利； 12 肉瘤服务部，外科，Fondazione IRCCS Istituto Nazionale dei Tumori，米兰，意大利； 13 SIREDO 肿瘤中心（儿童、青少年和年轻人癌症护理、创新和研究）、居里研究所、PSL 大学，法国巴黎
作战靴类型对鞋内力的影响及……
抽象的简介作战靴是军事人员的必不可少的防护装备。本研究的目的是检查（1）战斗靴类型对地面反作用力（GRF）变量的影响以及在卸载和加载步行过程中感知的舒适性以及（2）舒适度和生物力学测量之间的关系。在61名在承载重负荷的同时，比较了61名具有军事行军经验的男性参与者的四种类型的战斗靴（例如，质量，厚度）和机械性能（例如，缓冲，刚度）。在每种启动类型中，参与者在卸载和20公斤加载条件下以其首选速度完成了10米的步行路程。使用Loadsol Wireless内纸内传感器系统测量行走过程中的峰值力和载荷速率。使用7点李克特量表评估舒适度。在统计上比较了加载和卸载步行之间以及跨启动类型之间的差异。在舒适变量和GRF变量之间进行了相关分析。在所有启动类型中平均结果，参与者承载20公斤载荷时的行驶速度慢了2.1％，同时经历了峰值力量高24.3％，负载率提高了20.8％。引导D被认为是最舒适的，其次是靴子C，B和A（χ2（2）= 115.4，p <0.001）。参与者的行走速度稍快（p = 0.022，ηp2 = 0.052），并且在两个舒适的靴子（C和D）中显示出更高的负载率（P <0.001，ηp2 = 0.194），比较不舒适的靴子（A和B）（A和B）。在感知到的舒适度和任何GRF变量之间没有发现显着的相关性。结论战斗启动特征可以在步行过程中极大地影响感知到的舒适度等级，而启动类型之间的生物力学差异则更为微妙，无论负载条件如何。舒适变量和力量变量之间缺乏关系表明，应考虑主观和客观的测量值，以全面评估战斗靴。
欧盟共同军事名单
a. 1938 年之前制造的步枪、滑膛武器和复合枪； b. 1890 年之前制造的步枪、滑膛武器和复合枪的复制品； c. 1890 年之前制造的枪支、榴弹炮、加农炮、迫击炮； d. 用于狩猎或体育目的的滑膛武器。这些武器不得专门设计用于军事用途或全自动射击类型； e. 专门设计用于以下任何用途的滑膛武器：1. 屠宰家畜；2. 麻醉动物；3. 地震测试；4. 发射工业射弹；或 5. 破坏性简易爆炸装置 (IED)；注意：有关破坏性装置，请参阅欧盟双重用途清单中的 ML4 和 1.A.6。f.专为发射不具有高爆炸药或通信链路的系留射弹而设计的手持射弹发射器，射程小于或等于 500 mb；专为军事用途设计或改装的投射器，如下：
欧盟共同军事名单
a. 1938 年之前制造的步枪、滑膛武器和复合枪； b. 1890 年之前制造的步枪、滑膛武器和复合枪的复制品； c. 1890 年之前制造的枪支、榴弹炮、加农炮、迫击炮； d. 用于狩猎或体育目的的滑膛武器。这些武器不得专门设计用于军事用途或全自动射击类型； e. 专门设计用于以下任何用途的滑膛武器：1. 屠宰家畜；2. 麻醉动物；3. 地震测试；4. 发射工业射弹；或 5. 破坏性简易爆炸装置 (IED)；注意：有关破坏性装置，请参阅欧盟双重用途清单中的 ML4 和 1.A.6。f.专为发射不具有高爆炸药或通信链路的系留射弹而设计的手持射弹发射器，射程小于或等于 500 mb；专为军事用途设计或改装的投射器，如下：
10-19-full_190321_154235.pdf - 尼克尔斯沃斯
ATHOL HUGE ESTATE/庭院拍卖，周五至周六，10 月 19 日至 20 日，上午 9 点至下午 5 点，27340 Silver Meadows Loop。从 95 号高速公路走 Silverwood 出口，左转进入 Bruner，右转进入 Clagstone，右转进入 Silver Meadows Lp。大量古董工具、技工、电动和铁匠工具、一些旧铁砧、锻炉、钳子、锤子、台钳（几种尺寸）、斧头、锤子、链条、千斤顶、各种尺寸的旧铸铁煎锅、荷兰烤炉、扒炉、旧木屋大肚炉、旧厨具、煤油灯、玻璃器皿、果酱罐、人造珠宝、霓虹啤酒标志、二战物品、纳斯卡收藏品、旧袖珍猎刀和厨房刀具、旧雪鞋、古董销售员样品大肚炉、6' 雕刻的印第安、西部装饰、旧马车轮子、庭院艺术品、大量牛仔靴、帽子、带扣、工作靴（White's、Danner）、冬季夹克、大量钓鱼竿和卷轴、7' 马林鱼架、驼鹿、麋鹿和鹿角、大旧熊陷阱、其他陷阱、野营装备等等
PU.1 通过抑制巨噬细胞和成纤维细胞样滑膜细胞中的 FLT3 促进类风湿性关节炎的发展
摘要 目的 揭示必需转录因子 PU.1 在类风湿关节炎 (RA) 发展中的作用和潜在机制。方法 通过蛋白质印迹和免疫组织化学 (IHC) 染色确定 RA 患者滑膜中 PU.1 及其潜在靶标 FMS 样酪氨酸激酶 3 (FLT3) 的表达和定位。使用 UREΔ（PU.1 敲低）和 FLT3-ITD（FLT3 激活）小鼠建立胶原抗体诱导性关节炎 (CAIA)。对于体外研究，使用 siRNA 研究了 PU.1 和 FLT3 对原代巨噬细胞和成纤维细胞样滑膜细胞 (FLS) 的影响。从机制上讲，进行了荧光素酶报告基因检测、蛋白质印迹、FACS 和 IHC，以显示 PU.1 对巨噬细胞和 FLS 中 FLT3 转录的直接调控。最后，使用 PU.1 的小分子抑制剂 DB2313，通过两种体内模型（CAIA 和胶原诱导性关节炎 (CIA)）进一步说明 DB2313 对关节炎的治疗作用。结果与骨关节炎患者和正常对照相比，RA 患者的滑膜中 PU.1 的表达被诱导。与 RA 中的 PU.1 相比，FLT3 和 p-FLT3 表现出相反的表达模式。CAIA 模型表明，PU.1 是体内关节炎发展的激活剂，而 FLT3 是抑制剂。此外，体外测定结果与体内结果一致：PU.1 促进巨噬细胞和 FLS 的过度活化和炎症状态，而 FLT3 具有相反的作用。此外，PU.1 通过直接结合其启动子区来抑制 FLT3 的转录。 PU.1 抑制剂 DB2313 明显减轻了 CAIA 和 CIA 模型中对关节炎发展的影响。结论这些结果支持 PU.1 在 RA 中的作用，并且可能通过直接抑制 FLT3 产生治疗意义。因此，针对 PU.1 可能是 RA 的潜在治疗方法。
PU.1 通过抑制巨噬细胞和成纤维细胞样滑膜细胞中的 FLT3 促进类风湿性关节炎的发展
摘要 目的 揭示必需转录因子 PU.1 在类风湿关节炎 (RA) 发展中的作用和潜在机制。方法 通过蛋白质印迹和免疫组织化学 (IHC) 染色确定 RA 患者滑膜中 PU.1 及其潜在靶标 FMS 样酪氨酸激酶 3 (FLT3) 的表达和定位。使用 UREΔ（PU.1 敲低）和 FLT3-ITD（FLT3 激活）小鼠建立胶原抗体诱导性关节炎 (CAIA)。对于体外研究，使用 siRNA 研究了 PU.1 和 FLT3 对原代巨噬细胞和成纤维细胞样滑膜细胞 (FLS) 的影响。从机制上讲，进行了荧光素酶报告基因检测、蛋白质印迹、FACS 和 IHC，以显示 PU.1 对巨噬细胞和 FLS 中 FLT3 转录的直接调控。最后，使用 PU.1 的小分子抑制剂 DB2313，通过两种体内模型（CAIA 和胶原诱导性关节炎 (CIA)）进一步说明 DB2313 对关节炎的治疗作用。结果与骨关节炎患者和正常对照相比，RA 患者的滑膜中 PU.1 的表达被诱导。与 RA 中的 PU.1 相比，FLT3 和 p-FLT3 表现出相反的表达模式。CAIA 模型表明，PU.1 是体内关节炎发展的激活剂，而 FLT3 是抑制剂。此外，体外测定结果与体内结果一致：PU.1 促进巨噬细胞和 FLS 的过度活化和炎症状态，而 FLT3 具有相反的作用。此外，PU.1 通过直接结合其启动子区来抑制 FLT3 的转录。 PU.1 抑制剂 DB2313 明显减轻了 CAIA 和 CIA 模型中对关节炎发展的影响。结论这些结果支持 PU.1 在 RA 中的作用，并且可能通过直接抑制 FLT3 产生治疗意义。因此，针对 PU.1 可能是 RA 的潜在治疗方法。