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4控制策略77 4.1简介。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。77 4.1.1模型简介。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。78 4.2超级隔离器子类型。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。79 4.2.1超级隔离器模型。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。80 4.2.2非最低相位问题。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。80 4.2.3控制诱导的时间尺度分离。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。82 4.2.4超级电容器控制应用程序。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。86 4.2.5零动力学分析。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。87 4.2.6参考计算。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。89 4.3电池子系统。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。91 4.3.1电池模型。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。92 4.3.2反馈线性化。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。93 4.3.3零动力学分析。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 94 4.4 PV数组子系统。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 95 4.4.1 PV数组模型。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 96 4.4.2反馈线性化。 。 。 。 。 。93 4.3.3零动力学分析。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。94 4.4 PV数组子系统。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。95 4.4.1 PV数组模型。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。96 4.4.2反馈线性化。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。96 4.4.3零动力学分析。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。97 4.5 DC负载子系统。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。98 4.5.1 DC负载模型。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。98 4.5.1 DC负载模型。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。98 4.5.2反向替代控制。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。99 4.5.3零动力学分析。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。101 4.6再生制动子系统。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。102 4.6.1再生制动模型。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。103 4.6.2再生制动控制应用。。。。。。。。。。。。。。。。。104 4.6.3零动力学分析。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。105 4.6.4参考计算。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。106 4.7 AC网格连接。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 107 4.7.1 AC网格模型。106 4.7 AC网格连接。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。107 4.7.1 AC网格模型。107 4.7.1 AC网格模型。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。107 4.7.2反馈线性化。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。109 4.7.3零动力学分析。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。109 4.7.4 PLL同步。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。110 4.8系统互连。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。111 4.8.1直流总线。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。111 4.8.2分层控制结构。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。112 4.8.3预序。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。113 4.8.4稳定性分析。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。113
摘要:本文重点介绍一种应用于交通系统的原始控制方法,该系统包括聚合物电解质膜燃料电池 (PEMFC) 作为主要能源,超级电容器 (SC) 作为储能备用。为了将超级电容器与嵌入式网络的直流总线连接起来,使用了双端口双向 DC-DC 转换器。为了控制系统并确保其稳定性,通过采用微分平坦算法的非线性控制方法开发了网络的降阶数学模型,这是一种有吸引力且有效的解决方案,通过克服交通系统电力电子网络中普遍遇到的动态问题来使系统稳定。系统控制的设计和调整与平衡点无关,在该平衡点上,所提出的控制律考虑了 PEMFC 主电源、超级电容器储能装置和负载之间的相互作用。除此之外,还实现了负载功率抑制的高动态性,这是本文的主要贡献。为了验证所开发控制律的有效性,在实验室中实现了小型实验测试台,并在 dSPACE 1103 控制器板上实现了控制律。实验测试使用 1 kW PEMFC 源和 250 F 32 V SC 模块作为储能备份进行。最后,根据在驾驶循环中测量的实际实验结果验证了所提出的控制策略的性能,包括电动模式、骑行和再生制动模式。
这种反应性方法是不可持续的。不转移到前瞻性,全面的战略,因此安全风险,公众挫败感和可预防的事件可能会掩盖E-Mobity承诺的机会。在整个询问中,我们从新南威尔士州的个人那里听到了他们分享了他们在人行道上散布着共享的电子自行车的经历,与电池相关的火灾,送货车手在狭窄的人行道上超越行人,以及骑着少年的少年在没有头盔的购物中心骑着强大的脂肪自行车,通常是与无头盔的旅客 - 通常是与sillion乘客一起使用的。我们在电子驾驶设备上看到的问题与设备本身并不重要 - 它们表明规则和我们执行它们的实施方式是过时的或无效的。现在需要采取行动。
在十年内,移动软件领域取得了巨大的成功。景观也重组了,导致了2个移动平台的压倒性优势,这些移动平台现在共享市场:Android(Google)几乎为71%,iOS(Apple)为27%。但是,这个市场分裂仍然是移动开发人员的关注点。他们要么选择本地开发,但必须两次编写该应用程序,或者他们选择跨平台开发来编写单个代码库。无论是从市场上还是用户体验的角度来看[8],每种开发方法的利弊是定期辩论的。但是,随着气候变化的增加,全球经济和政治议程越来越多,越来越多的(移动)开发人员也关心他们创建的软件的可持续性。因此,从环境的角度比较开发实践是有用的,直到软件的脱碳成为主流实践为止。不幸的是,在面对这一挑战时,日常移动开发人员通常会独自发现自己。在[11]中,对经验丰富的开发人员进行的一项调查显示,尽管知识很少,但他们对软件的能源消耗确实很感兴趣。[18]的作者指出了移动开发人员在堆栈中提出的与能源相关的问题,急于了解其他人遇到的与电力有关的问题。从战es中,在实施阶段,环保移动开发人员可能指的是嵌入式系统[12]或移动特异性绿色模式[2]的代码气味目录。在此之前,编程语言的选择最近,他们可能会使用类似绒毛的工具自动清洁其能量代码的代码库[4],[7]。
最深刻的技术是那些消失的技术。他们将自己编织成日常生活的结构,直到与之无法区分。今天的多媒体机器使计算机屏幕成为苛刻的注意力焦点,而不是使其逐渐淡入背景。
Schlage® 移动式多技术读卡器旨在简化您的门禁解决方案,并按照您自己的节奏轻松从现有感应系统过渡到安全、加密的卡技术或移动解决方案,而无需更换读卡器。三种可用型号可满足任何需求,并可与多种凭证形式(包括腕带、卡、遥控器和标签)配合使用。
7.5在相关学科的工程 /技术学位上是必不可少的,无论授予分数的所有年份 /年龄 /学期)至少有75%的分数(在所有年 /学期中),或者在10点级别的CGPA 7.5上,在授予或等同的Qualitifent Qualitifent Qualitifent-M.Scs中,在10点上刻度。(工程) / M.S.[通过研究] / M.Tech。[通过研究]在全日制或常规的教育方式中都是强制性的
对自动移动操纵器的需求是多种应用程序中的几种应用程序的核心,例如精密农业[1],工业安装[2],搜索和救援[3]或人类援助[4]。一般而言,移动操纵器必须同时执行移动基础的导航任务,并为机器人臂进行操纵。必须考虑几个挑战以执行这两个任务。从感知的角度来看,机器人系统必须配备可以检测不同地标并分析周围环境的传感器。此外,有必要确保用于执行任务的地标保留在传感器的视野中。从控制的角度来看,控制方案必须同时处理移动基础和机器人组,以使两个子系统之间的协作并避免惩罚完成另一个任务的动作。最后,有必要将机器人臂的控制与移动基础的位移进行协调,以避免机器人系统通过延伸的臂导航的情况,从而在末端效果下导致显着振动,并增加与外部元素奇异构型和碰撞的风险。与任何机器人系统一样,有许多控制移动操纵器的方法。广泛使用的解决方案包括在欧几里得空间中表达任务。在这种情况下,机器人使用板载传感器来估计系统配置。LIDAR型传感器提供几何数据,从而可以准确估计,但不能提供对环境的先进感知。基于视觉的传感器提供丰富的环境信息,但姿势估计对错误高度敏感。使用摄像机时,另一种广泛使用的解决方案
摘要 - fog计算已成为强大的分布式计算范式,以支持具有严格延迟要求的应用程序。它在大型地理区域内提供了几乎普遍存在的计算能力。但是,雾系统是高度异构和动态的,这使得服务的放置决策非常具有挑战性,考虑到节点流动性,可能会随着时间的推移降低位置决策质量。本文提出了一种用于雾中服务放置的遗传学遗传算法(MGA),旨在支持节点的移动性,同时确保基础架构的能源耐高率和应用服务质量(QOS)要求。我们已经将这种方法与文献中最短的接入点迁移策略(SAP)的两个变体进行了比较,提出的移动性贪婪启发式(MGH)和基线简单的网格算法(SGA)。使用myifogsim模拟器进行的实验表明,与其他方法相比,MGA可确保在能量和延迟违规方面的良好表现。索引术语 - 事物,优化,移动性,雾计算,智能校园,QoS,Energy。