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欧洲协调员第四个工作计划
bn 十亿 CEF 连接欧洲设施 CEMT 等级 根据 CEMT（欧洲交通部长会议）第 92/2 号决议对内河航道进行分类 CNC 核心网络走廊 DG MOVE 欧盟委员会 – 交通运输总司 EC 欧盟委员会 EIA 环境影响评估 ERTMS 欧洲铁路交通管理系统 ESIF 欧洲结构和投资基金 ETCS 欧洲列车控制系统 EU 欧盟 GDP 国内生产总值 GHG 温室气体 INEA 创新和网络执行机构（欧盟） ITS 智能交通系统 IWW 内河航道 km 公里 KPI 关键绩效指标 LNG 液化天然气 LPG 液化石油气 m 米 mn 百万 MoS 海上高速公路 MTMS 多式联运市场研究 MS 欧盟成员国 NSB 北海 - 波罗的海 na 不适用/不适用 RFC 铁路货运走廊 RRT 铁路和公路终点站 TEN-T 泛欧交通网
2030 铁路 | ERRAC
acs：自适应通信系统 ai：人工智能 ato：自动化列车运行 ats：自动化列车监控 BiM：建筑信息模型 B2B：企业对企业 capeX：资本支出 cBtc：基于通信的列车控制 cca：交叉活动 ccs：控制指挥系统 cctv：闭路电视 cDas：联网驾驶员咨询系统 ceF：连接欧洲设施 ceRt：网络应急响应小组 cots：商用现货 Das：驾驶员咨询系统 ess：能源存储系统 enisa：欧洲网络和信息安全局 eRRac：欧洲铁路研究咨询委员会 eRtMs：欧洲铁路交通管理系统 etcs：欧洲列车控制系统 FRMcs：未来铁路移动通信系统 Goa：自动化等级 Gnss：全球导航卫星系统 GsM-R：全球移动通信系统 - 铁路 hMi：人机界面 hvac ：供暖、通风和空调 i2i：基础设施到基础设施 ict：信息和通信技术 iot：物联网 ip：创新计划 ipR：知识产权 iso：国际标准化组织 it：信息技术 its：智能交通系统 lcc：生命周期成本 Kic：知识与创新社区 Kpi：关键绩效指标 Maas：移动即服务 Mocc：多式联运运营控制中心 naas：网络即服务 nis
初步定义 - Clug 项目
GNSS 已经成为铁路系统的重要组成部分。目前，它主要用于非安全应用，例如乘客信息系统和车队管理。例如，在法国，所有法国列车都已使用 GPS，所有 TGV 高速列车都已使用 Galileo，通过平板电脑 Sirius 作为中继器显示乘客信息，也用于驾驶员辅助。此外，法国国家铁路公司还将在许多区域列车、货运列车上安装使用 Galileo 的 GNSS 接收器，以支持客户信息和车队管理服务。该计划因新冠疫情而被推迟。首批 300 台机车（共 2600 台）将在 2022 年底前配备。DB 已经在大量车辆中使用 GPS 提供定位服务，用于各种用例。 DB Cargo 已为 64,000 多辆车辆安装了智能车厢传感器和 GPS，以便为内部和外部客户提供车厢的实时跟踪和地理围栏定位（请参阅链接 https://www.deutschebahn.com/de/konzern/bahnwelt/fahrzeuge_technik/intelligente_gueterwagen- 6878120）。此外，IT System Colibri 是车辆的模块化车载系统，可为车辆提供移动数据通信、Wi-Fi 和车载定位服务。使用 GPS 的 IT-System Colibri 集成在 1000 多辆车辆中，包括 DB Regio 的 900 多列区域列车（来源：Eisenbahntechnische Rundschau ETR，2019 年 9 月，第 9 期）。根据欧洲铁路局 (ERA) 的说法，欧洲认为 GNSS 可以改变信号等安全关键应用的游戏规则，因为它可以减少轨道旁定位设备的数量，并提高当前定位列车的性能（《ERTMS 长期展望报告》，ERA 2015）。
初步定义 - Clug 项目
GNSS 已经成为铁路系统的重要组成部分。目前，它主要用于非安全应用，例如乘客信息系统和车队管理。例如，在法国，GPS 已在所有法国列车上使用，Galileo 已在所有 TGV 高速列车上使用，通过平板电脑 Sirius 作为中继器显示乘客信息，也用于驾驶员辅助。此外，SNCF 还将在许多区域列车、货运列车上安装使用 Galileo 的 GNSS 接收器，以支持客户信息和车队管理服务。该计划因 Covid 而被推迟。首批 300 台机车（共 2600 台）将在 2022 年底前配备。DB 已经在大量车辆中使用 GPS 提供定位服务，用于各种用例。 DB Cargo 已为 64,000 多辆车辆安装了智能车厢传感器和 GPS，以便为内部和外部客户提供车厢的实时跟踪和地理围栏定位（请参阅链接 https://www.deutschebahn.com/de/konzern/bahnwelt/fahrzeuge_technik/intelligente_gueterwagen- 6878120）。此外，IT System Colibri 是车辆的模块化车载系统，可为车辆提供移动数据通信、Wi-Fi 和车载定位服务。使用 GPS 的 IT-System Colibri 集成在 1000 多辆车辆中，包括 DB Regio 的 900 多列区域列车（来源：Eisenbahntechnische Rundschau ETR，2019 年 9 月，第 9 期）。Acco
对西巴尔干铁路市场的运力、政策、货运和通行的经济和技术发展水平进行评估
缩写 说明 ARGE 工作组、联盟 AWB RFC 阿尔卑斯-西巴尔干铁路货运走廊 BCP 过境点 BiH 波斯尼亚和黑塞哥维那 CEF 连接欧洲设施 CEFTA 中欧自由贸易协定 CID 走廊信息文件 CNC 核心网络走廊 COSCO 中国远洋运输公司 C-OSS 走廊一站式服务 CPI 腐败感知指数 DG MOVE 交通运输总司 EBRD 欧洲复兴开发银行 EC 欧洲委员会 EIB 欧洲投资银行 EIM 欧洲铁路基础设施管理者 ERTMS 欧洲铁路交通管理系统 ETC 欧洲交通走廊 ETCS 欧洲列车控制系统 EU 欧盟 GA 通用方法 GSM-R 全球铁路移动通信系统 HSH 阿尔巴尼亚铁路 IFI 国际融资机构 IM 基础设施管理者 INF TSI 互操作性基础设施的技术规范 IPA加入前援助 IT 信息技术 KE 关键专家 L 长度 LPI 物流绩效指数 MC MC 机动顾问有限公司 MoU 谅解备忘录 MZ 马其顿铁路 MS 欧盟成员国 NKE 非关键专家 NSA 国家安全局 OSE 希腊铁路组织 OSJD 铁路合作组织 OSS 一站式服务 PAP 预定路径 PCS 路径协调系统 PMB 预备管理委员会 REBIS 巴尔干地区基础设施研究 RFC 铁路货运走廊 RNE RailNetEurope RRT 铁路终点站 RU 铁路企业 SDG 可持续发展目标 SEEP 东南欧缔约方 SEETO 东南欧交通观察站 TAF TSI 技术货运服务远程信息处理应用互操作性规范 TCCCom 交通控制中心通信
![初步沟通 基于人工智能的车载自动列车障碍物距离估计 Ivan ĆIRIĆ*、Milan PAVLOVIĆ、Milan BANIĆ、Miloš SIMONOVIĆ、Vlastimir NIKOLIĆ 摘要：本文提出了一种新方法，利用图像平面单应性矩阵来改进对摄像机和成像物体之间距离的估计。该方法利用两个平面（图像平面和铁轨平面）之间的单应性矩阵和一个人工神经网络，可根据收集的实验数据减少估计误差。SMART 多传感器车载障碍物检测系统有 3 个视觉传感器——一个 RGB 摄像机、一个热成像摄像机和一个夜视摄像机，以实现更高的可靠性和稳健性。虽然本文提出的方法适用于每个视觉传感器，但所提出的方法是在热成像摄像机和能见度受损场景下进行测试的。估计距离的验证是根据从摄像机支架到实验中涉及的物体（人）的实际测量距离进行的。距离估计的最大误差为 2%，并且所提出的 AI 系统可以在能见度受损的情况下提供可靠的距离估计。 关键词：人工神经网络；自动列车运行；距离估计；单应性；图像处理；机器视觉 1 简介 通过遵循自动化趋势，可以大大提高铁路货运的质量和成本竞争力，以实现经济高效、灵活和有吸引力的服务。今天，自动化和自主操作已经在公路、航空和海运中变得普遍。现代港口拥有自动导引车 (AGV)，可将集装箱从起重机运送到轨道旁、仓库、配送中心，而自动驾驶仪是航空公司和大型货船的标准配置，不需要大量机上人员。自动驾驶汽车和卡车的发展已经进入了一个严肃的阶段。此外，轨道交通自主系统的发展主要出现在公共交通服务领域（无人驾驶地铁线路、轻轨交通 (LRT)、旅客捷运系统和自动引导交通 (AGT)）。基本思想是使用一定程度的自动化，将操作任务从驾驶员转移到列车控制系统（例如 ERTMS）。根据国际电工委员会 (IEC) 标准 62290-1，列车自主运行 (ATO) 是高度自动化系统的一部分，减少了驾驶员的监督 [1]。对于完全自主的列车运行，列车操作员的所有活动和职责都需要由多个系统接管，这些系统可以感知环境并俯瞰现场，检测列车路径上的潜在危险物体并做出相应的正确反应 [2-6]。障碍物检测系统作为 ATO 系统的主要部分，障碍物检测系统需要根据货运特定和一般用例（例如 EN62267 和/或自动化领域的相关项目）来监控环境。为了满足严格的铁路标准和法规，障碍物检测系统 (ODS) 应在具有挑战性的环境和恶劣的能见度条件下工作。ODS 是一种具有硬件和软件解决方案的机器视觉系统（图 1），用于提供有关铁路上和/或其附近障碍物的可靠信息，并估算从系统到检测到的障碍物的距离 [7]。该系统需要实时运行，并在不同的光照条件下运行（白天、](/simg/4\4b79ebb2e692147077c5f05290fe6b1288b2aad1.png)
初步沟通 基于人工智能的车载自动列车障碍物距离估计 Ivan ĆIRIĆ*、Milan PAVLOVIĆ、Milan BANIĆ、Miloš SIMONOVIĆ、Vlastimir NIKOLIĆ 摘要：本文提出了一种新方法，利用图像平面单应性矩阵来改进对摄像机和成像物体之间距离的估计。该方法利用两个平面（图像平面和铁轨平面）之间的单应性矩阵和一个人工神经网络，可根据收集的实验数据减少估计误差。SMART 多传感器车载障碍物检测系统有 3 个视觉传感器——一个 RGB 摄像机、一个热成像摄像机和一个夜视摄像机，以实现更高的可靠性和稳健性。虽然本文提出的方法适用于每个视觉传感器，但所提出的方法是在热成像摄像机和能见度受损场景下进行测试的。估计距离的验证是根据从摄像机支架到实验中涉及的物体（人）的实际测量距离进行的。距离估计的最大误差为 2%，并且所提出的 AI 系统可以在能见度受损的情况下提供可靠的距离估计。 关键词：人工神经网络；自动列车运行；距离估计；单应性；图像处理；机器视觉 1 简介 通过遵循自动化趋势，可以大大提高铁路货运的质量和成本竞争力，以实现经济高效、灵活和有吸引力的服务。今天，自动化和自主操作已经在公路、航空和海运中变得普遍。现代港口拥有自动导引车 (AGV)，可将集装箱从起重机运送到轨道旁、仓库、配送中心，而自动驾驶仪是航空公司和大型货船的标准配置，不需要大量机上人员。自动驾驶汽车和卡车的发展已经进入了一个严肃的阶段。此外，轨道交通自主系统的发展主要出现在公共交通服务领域（无人驾驶地铁线路、轻轨交通 (LRT)、旅客捷运系统和自动引导交通 (AGT)）。基本思想是使用一定程度的自动化，将操作任务从驾驶员转移到列车控制系统（例如 ERTMS）。根据国际电工委员会 (IEC) 标准 62290-1，列车自主运行 (ATO) 是高度自动化系统的一部分，减少了驾驶员的监督 [1]。对于完全自主的列车运行，列车操作员的所有活动和职责都需要由多个系统接管，这些系统可以感知环境并俯瞰现场，检测列车路径上的潜在危险物体并做出相应的正确反应 [2-6]。障碍物检测系统作为 ATO 系统的主要部分，障碍物检测系统需要根据货运特定和一般用例（例如 EN62267 和/或自动化领域的相关项目）来监控环境。为了满足严格的铁路标准和法规，障碍物检测系统 (ODS) 应在具有挑战性的环境和恶劣的能见度条件下工作。ODS 是一种具有硬件和软件解决方案的机器视觉系统（图 1），用于提供有关铁路上和/或其附近障碍物的可靠信息，并估算从系统到检测到的障碍物的距离 [7]。该系统需要实时运行，并在不同的光照条件下运行（白天、
初步沟通 基于人工智能的车载自动列车障碍物距离估计 Ivan ĆIRIĆ*、Milan PAVLOVIĆ、Milan BANIĆ、Miloš SIMONOVIĆ、Vlastimir NIKOLIĆ 摘要：本文提出了一种新方法，利用图像平面单应性矩阵来改进对摄像机和成像物体之间距离的估计。该方法利用两个平面（图像平面和铁轨平面）之间的单应性矩阵和一个人工神经网络，可根据收集的实验数据减少估计误差。SMART 多传感器车载障碍物检测系统有 3 个视觉传感器——一个 RGB 摄像机、一个热成像摄像机和一个夜视摄像机，以实现更高的可靠性和稳健性。虽然本文提出的方法适用于每个视觉传感器，但所提出的方法是在热成像摄像机和能见度受损场景下进行测试的。估计距离的验证是根据从摄像机支架到实验中涉及的物体（人）的实际测量距离进行的。距离估计的最大误差为 2%，并且所提出的 AI 系统可以在能见度受损的情况下提供可靠的距离估计。 关键词：人工神经网络；自动列车运行；距离估计；单应性；图像处理；机器视觉 1 简介 通过遵循自动化趋势，可以大大提高铁路货运的质量和成本竞争力，以实现经济高效、灵活和有吸引力的服务。今天，自动化和自主操作已经在公路、航空和海运中变得普遍。现代港口拥有自动导引车 (AGV)，可将集装箱从起重机运送到轨道旁、仓库、配送中心，而自动驾驶仪是航空公司和大型货船的标准配置，不需要大量机上人员。自动驾驶汽车和卡车的发展已经进入了一个严肃的阶段。此外，轨道交通自主系统的发展主要出现在公共交通服务领域（无人驾驶地铁线路、轻轨交通 (LRT)、旅客捷运系统和自动引导交通 (AGT)）。基本思想是使用一定程度的自动化，将操作任务从驾驶员转移到列车控制系统（例如 ERTMS）。根据国际电工委员会 (IEC) 标准 62290-1，列车自主运行 (ATO) 是高度自动化系统的一部分，减少了驾驶员的监督 [1]。对于完全自主的列车运行，列车操作员的所有活动和职责都需要由多个系统接管，这些系统可以感知环境并俯瞰现场，检测列车路径上的潜在危险物体并做出相应的正确反应 [2-6]。障碍物检测系统作为 ATO 系统的主要部分，障碍物检测系统需要根据货运特定和一般用例（例如 EN62267 和/或自动化领域的相关项目）来监控环境。为了满足严格的铁路标准和法规，障碍物检测系统 (ODS) 应在具有挑战性的环境和恶劣的能见度条件下工作。ODS 是一种具有硬件和软件解决方案的机器视觉系统（图 1），用于提供有关铁路上和/或其附近障碍物的可靠信息，并估算从系统到检测到的障碍物的距离 [7]。该系统需要实时运行，并在不同的光照条件下运行（白天、