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自主移动机器人中的 3D 感知、抽象和解释方面
在慕尼黑工业大学自动控制工程研究所 (LSR) 的过去三年半是令人兴奋和振奋的时光。这段时间充满了许多见解和启示、最后期限和里程碑、失败和成功，对我来说，这是一段学习、实验和分享的不可思议的时期。似乎很平常，这段旅程以更好地了解我的无知程度而结束。尽管如此，这段时间获得的一些见解最终形成了这篇论文，它代表了我进行的很大一部分研究。如果没有过去几年中无数人的帮助和支持，这项工作不可能实现。首先，我要感谢我的导师 Martin Buss 教授，他不仅激发了我在本科学习期间对机器人技术的兴趣，更重要的是，在我攻读博士学位期间，他提供了出色的研究环境、激动人心的讨论和有益的建议 1 。我还要衷心感谢我的联合导师 Dirk Wollherr 博士，感谢他的务实评论、满足我经常提出的非传统要求的能力，以及在我准备在西班牙进行研究期间提供的宝贵支持。后者得益于 G¨unther Schmidt 教授，我感谢他慷慨地让我与萨拉戈萨的机器人研究小组取得联系。如果没有一群优秀的同事和重要的优秀办公室伙伴，LSR 的日常生活就不会一样了。在短暂访问 CoTeSys 中央机器人实验室期间，我与 Hasan Esen 和许多人愉快地相遇，之后我终于回到了与 Raphaela Groten 和 Georg B¨atz 的旧“住所”。谢谢 Georg 和 Raphi，这些年来，你们让我度过了非常有益和激励的讨论、许多欢笑（尽管经常是关于非常糟糕的笑话）以及一天中随机时间的团结进食。我非常感谢 Ulrich Unterhinninghofen 教会了我大部分关于软件和硬件开发的知识，最重要的是，你们是我非常好的朋友。在“自治城市探索者”项目中，我要感谢 Georgios Lidoris 让深夜调试变得有趣，当然还要感谢 Florian Rohrm¨uller、Quirin M¨uhlbauer、Andrea Bauer、Tinging Xu、Tianguang Zhang 和 Stefan Sosnoswki，感谢他们与我们一起花费了无数的时间，让机器人来到了慕尼黑的中心广场。在我攻读博士学位的最后阶段，我在萨拉戈萨大学的机器人和实时小组进行了为期三个月的研究，这是一次非常富有成效且令人振奋的经历。与 Michael Bernhard、Michael Scheint、Moritz Große-Wentrup、Matthias Rungger、Omiros Kourakos、Martin Kuschel 和 Thomas Schauß 进行激动人心的科学和非科学讨论也让我的日常生活变得更加愉快。最重要的是，我要感谢 Jos´e Neira 教授提供的这次机会以及一系列非常富有成效的讨论，这些讨论帮助我形成了物体识别框架的想法。我衷心感谢 Ana Cristina Murillo、C´esar Cadena、H´ector Becerra 和 Luis Puig 的热烈欢迎和快速融入团队。我也会
欧洲安全与国防的观点
制定一个合法的框架，以便有效地预测、预防、预防和应对新的风险和威胁，需要将不同的政策和因素、法律或其他性质的手段和行动进行复杂的组合。这必须通过理论、规范和内部组织的努力以及发展为国际安全和合作结构的活动来实现。这些努力必须考虑到：客观地确定风险、威胁和危险指数并对其进行主动监测；确定有效应对这些风险、威胁和危险的手段，无论它们与边界的距离如何；对边界进行现代化安全保护；为公民、公民权利和财产、机构和关键基础设施组织适当的领土安全和防御，以抵御新的风险和威胁。为了确定作为欧洲和欧洲-大西洋共同体成员国的适当角色以实现这些想法，罗马尼亚必须与盟国、伙伴国和友好国家一起，采取一切合法手段和方法，本着国际社会实施的措施的精神采取行动。出于种种原因，军事手段在现实国际环境塑造中的作用更加多元化、多价性，呈现出跨学科性和攻击性的特征，在危机中运用军事力量与非军事手段的互补性是当今国际社会面临的严峻形势。
欧洲的安全和防务前景
边境地区多边军事手段（综合方针） 北方地区的现代冲突论 丹·吉卡-拉杜博士 * 定义一个合法的主动参与框架，能够有效地预测、先发制人、防止和应对新的风险与威胁，需要将不同的政策和因素、法律或其他性质的手段和行动进行复杂的组合。这必须通过理论、规范和内部组织努力，以及通过发展为国际安全与合作结构的活动来实现。这些努力必须考虑：客观确定风险、威胁和危险指数并对其进行主动监测；确定有效应对措施，无论其距离边界有多远；边界的现代安全化；为公民、他们的权利和财产、机构和关键基础设施充分组织领土安全和防御，以抵御新的风险和威胁。为了确定作为欧洲和欧洲-大西洋共同体成员国应发挥的适当作用，以实现这些想法，罗马尼亚必须采取一切合法手段和方法，与盟国、伙伴国和友好国家一起，本着国际社会已付诸实施的措施的精神采取行动。出于种种原因，军事手段在塑造实际国际环境方面的作用更加多样化和多价性，目前具有跨学科性和不那么激进的特点。在我国所属地区和邻近地区，充分强调了在危机解决中使用军事力量和非军事手段的互补性。只有以劝阻措施为支撑的政治解决方案才能产生持久的效果，从而确保稳定、秩序和安全，使世界更加民主和安全。事件发生后，我们将采取深度变革的方式，将安全性、一般性和影响性，作为一项深入的、国际性的合作。复杂的环境紧张、安全问题、国际安全问题、国际安全问题、反应能力、适应性、适应性、可使用性、预期能力积极主动。库努阿什特雷亚，是对国际进程的评估，是社会合作的渐进过程，是公共动员能力的体现，也是国家项目实现的重要因素。复杂性、动力和冲突、全球化进程中的矛盾、国际安全发展的深刻趋势、国际安全和护理领域的模块都是积极的发展趋势取得进步的过程构成了进步和繁荣的条件。库努阿斯特雷亚,理解和正确评估内部进程、社会凝聚力程度和公众动员能力对于国家项目的实施同样重要。
![arxiv：2309.14545v2 [cs.ro] 28 Sep 2023](/simg/g:\will\search\icon\source\f\f8c4e2854e0a0733d314c0f8e3a4f811d4fce9b4.webp)
arxiv：2309.14545v2 [cs.ro] 28 Sep 2023
A bs tr ac t — Mode r n samp li ng - based mo ti on p l ann i ng a l go - rit hms ty p i ca lly t ake be t ween hund r eds o f m illi seconds t o dozens o f seconds t o fi nd co lli s i on -fr ee mo ti ons f o r h i gh deg r ee - o f- fr eedom p r ob l EMS。T h i s pape r p r esen t s pe rf o r mance i mp r o v e - men t s o f mo r e t han 500x o v e r t he s t a t e - o f-t he - a rt, b ri ng i ng p l ann i ng ti mes i n t o t he r ange o f m i c r oseconds and so l u ti on r a t es i n t o这是a g k iloh ohe rt z，w s spec i a li zed ha r dwa r e e。O u r ke y i ns i gh t i s how t o e x p l o it fi ne - g r a i ned pa r a ll e li sm w it h i n samp li ng - based p l anne r s , p r o vi d i ng gene r a lity- p r ese rvi ng a l go rit hm i c i mp r o v emen t s t o an y such p l anne r and s i Gn ifi可以在检查I ng上进行ifi a tly a ti ti ng c riti ca l sub u ti nes。We demons tr a t e ou r app r oach o v e r a d iv e r se se t o f cha ll eng i ng , r ea li s ti c p r ob l ems f o r comp l e x r obo t s r ang i ng fr om 7 t o 14 deg r ees - o f-fr eedom .Mo r eo v e r, we show t ha t ou r app r oach does no t r equ ir e h i gh - powe r ha r dwa r e b y a l so e v a l ua ti ng on a l ow - powe r s i ng l e - boa r d compu t e r.魔鬼的速度是足够的，因为它足够了，并且在计划研究方面开放了新的A v of Mo ti。
程序
今天在第八版的国际儿科大会开幕式上与您会面，这是一种深切的荣誉和愉快的荣幸，该国际儿科大会慷慨地在我们的首都充满了历史和创新。作为摩尔多瓦共和国儿科学会代表的代表，我希望您对所有参与者的欢迎，这些参与者在儿科领域中选择与我们在一起的所有参与者。国际儿科大会不仅是一次简单的专家会议，而且是一个创新思想，高峰研究和出色临床实践的论坛，所有这些都是为了使世界各地的儿童受益。在我们面临越来越复杂的挑战的时候，必须团结我们的努力，分享我们的知识并进行协作，以确保子孙后代的未来。每天，作为儿科医生，我们目睹了我们在孩子和家庭生活中所做的工作的非凡重要性。我们是他们健康的守卫，在成熟的旅程中的指南以及最脆弱的时刻的支持者。此版本的国会是一个独特的机会，可以探索最新的科学发现，辩论当前趋势并确定对世界各地儿童的创新解决方案。小儿实践的每个领域对于确保儿童的全面和优质护理至关重要。从诊断和治疗状况到复杂病例的管理，儿科的各个方面在维持我们孩子的健康和健康方面都起着至关重要的作用。通过将各种儿科领域的专家汇集在一起，我们的国会为思想和经验，跨学科的合作提供了有益的环境，并确定儿童护理中的最佳实践。一起，我们将探索解决现代儿科所面临的复杂挑战的最佳方法，我们将共同努力寻找创新的解决方案，以改善世界各地儿童的健康。最后，我鼓励您充分利用这些日子的学习和交流经验。对新观点开放，培养合作并积极参与我们在改善世界各地儿童健康方面的贡献。