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细节中的魔鬼：《女巫之锤》及其与梅斯地区巫术信仰的关系以及相应的审判
当然，确实存在真正恐慌的例子，即对所谓的巫术威胁的全面偏执的社会反应。...让我们寻找恐慌的真正证据。在这里，我们可能需要再次看看散布丑闻的小册子和大报、流行歌曲和煽动性木刻画。不要将它们视为简单报道的例子，将它们视为旨在煽动地区恐慌并增加销量的耸人听闻的文学作品可能会更有利可图。...我们可以从此类关于突出的社会恐惧蔓延的研究中学到很多东西。3
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摘要 - 在这项工作中，我们提出了一种新的方法，将机器人几何形状表示为距离场（RDF），该方法将签名距离场（SDF）的原理扩展到铰接的运动链。我们的方法采用了伯恩斯坦多项式的组合，以高精度和效率编码每个机器人链路的签名距离，同时确保SDF的数学连续性和不同性。我们进一步利用机器人的运动学链来在关节空间中产生SDF表示，从而允许以任意关节配置进行稳健的距离查询。提议的RDF表示在任务和关节空间中都是可区分和平滑的，使其直接集成到优化问题。此外，机器人的0级集合对应于机器人表面，可以将其无缝整合到全身操纵任务中。我们在模拟和7轴Franka Emika机器人中进行了各种经验，与基线方法进行了比较，并证明了其在避免碰撞和全身操纵任务方面的效率。项目页面：https：//sites.google.com/view/lrdf/home
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