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World File Search SystemHPRS
HPRS：从任务规格
通过强化学习来自动综合机器人系统的政策，依赖于奖励信号并密切指导。因此，该信号应忠实地反映出设计师的意图，这些意图通常被表示为高级要求的集合。几项工作正在从正式要求中开发自动奖励定义，但是它们在产生既有有效培训又能够满足多种异质要求的信号时表现出局限性。在本文中，我们将任务定义为一组部分安全，目标和舒适性要求，并引入一种自动化方法，以在奖励信号中执行自然秩序。我们通过将要求自动转化为安全性，目标和舒适性奖励的总和来执行此操作，其中目标奖励是安全奖励的函数，而舒适奖励是安全和目标奖励的函数。使用基于潜在的公式，我们增强了稀疏到密集的奖励，并正式证明了这一点以保持政策最佳性。我们称我们的新方法分层，基于潜在的奖励成型（HPRS）。我们对八个机器人基准测试的实验表明，HPRS能够生成满足复杂层次要求的政策。此外，与最新技术相比，HPR相对于保留职位的政策评估指标，达到了更快的融合和卓越的性能。通过自动平衡竞争要求，HPRS可以通过改进的舒适度和无手动参数调整生成任务满意的政策。通过消融研究，我们分析了各个需求类别对紧急行为的影响。我们的实验表明，当与目标和安全保持一致时，HPR从舒适性要求中受益，并且在与安全或目标要求冲突时会忽略它们。最后，我们验证了HPRS在现实世界机器人技术应用中的实际可用性，包括使用第1辆车的两个SIM到现实实验。这些实验表明，任务规范的层次设计有助于SIM到现实的传输，而无需任何领域的适应性。
致 00-25-172
1.1 职责.................... ... 1-1 1.2.1 飞机燃料服务.................... ... 1-1 1.2.2.1 飞机过境主管（ATS）.......................................................................................................................................................................................................................................... 1-1 1.2.3 粘合.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 1-1 1.2.3 粘合.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 1-1 1.2.2.1 飞机过境主管（ATS）.......................................................................................................................................................................................................................................................................... 1-1 1.2.3 粘合.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... 1-1 1.2.4 阴极保护 . ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 1.2.13.3 硬式（不可收缩） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 1.2.14 燃料服务安全区 (FSSZ) . . . . . . . . . . . . . . ..................................................................................................................................................................................1-3 1.2.15 燃料服务车辆....................................................................................................................................................................................1-3 1.2.15 燃料服务车辆.......................................................................................................................................................................................1-3 1.2.16 燃油泄漏. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 1.2.18 接地（静电）.................... ... 1-3 1.2.20 热垫加油主管（HPRS）........................................................................................................................................................................................................................................1-3 1.2.21 热加油/放油........................................................................................................................................................................................................................................................................................1-3 1.2.22 热加油/放油区域........................................................................................................................................................................................................................1-3 1.2.23 热加油/放油区域........................................................................................................................................................................ .................. ... .................. ... ................. ... .................. ... . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.31 液氧（LOX）维修安全区 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.32 受电弓 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... .... . . . . . . . . . . 1-3 1.2.19 软管车（MH-2 系列） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 1.2.20 热垫加油监控器 (HPRS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 1-3 1.2.21 热加油/放油.................... ... 1-3 1.2.23 消防栓水管车.................. ... 1-3 1.2.25 消防栓出口.................... ... . . . . . . . 1-4 1.2.27 本质安全. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.28 横向控制坑. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.29 侧控制坑开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.30 侧控制坑紧急开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.31 液氧（LOX）维修安全区.......................................................................................................................................................................1-4 1.2.32 受电弓.......................................................................................................................................................................................................1-4 1.2.32 受电弓..........................................................................................................................................................................................................................1-4 1.2.33 机动空军（MAF）. . ... ... 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 …… 。 。 。 1-4. . . . . . . . . . . 1-3 1.2.19 软管车（MH-2 系列） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3 1.2.20 热垫加油监控器 (HPRS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 1-3 1.2.21 热加油/放油.................... ... 1-3 1.2.23 消防栓水管车.................. ... 1-3 1.2.25 消防栓出口.................... ... . . . . . . . 1-4 1.2.27 本质安全. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.28 横向控制坑. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.29 侧控制坑开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.30 侧控制坑紧急开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4 1.2.31 液氧（LOX）维修安全区.......................................................................................................................................................................1-4 1.2.32 受电弓.......................................................................................................................................................................................................1-4 1.2.32 受电弓..........................................................................................................................................................................................................................1-4 1.2.33 机动空军（MAF）. . ... ... 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 。 …… 。 。 。 1-4.................. ... ................. ... 1-4 1.2.28 横向控制坑.................. ... 1-4 1.2.30 侧控制坑紧急开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... ..................... ... ................. ... 1-4 1.2.28 横向控制坑.................. ... 1-4 1.2.30 侧控制坑紧急开关. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... .... .... ...