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IQL-TD-MPC：分层模型预测控制
摘要 - 基于模型的增强学习（RL）由于其样本效率而表现出了巨大的希望，但仍在与长马稀疏的任务中挣扎，尤其是在代理商从固定数据集中学习的离线设置中。我们假设由于缺乏长期计划功能，基于模型的RL代理在这些环境中挣扎，并且在环境的时间抽象模型中进行的计划可以减轻此问题。在本文中，我们做出了两个关键的贡献：1）我们引入了基于离线模型的RL算法IQL-TD-MPC，该算法扩展了模型预测性控制（TD-MPC）的状态时间差异学习（TD-MPC），并使用隐式Q-Gearning（IQL）； 2）我们建议将IQL-TD-MPC用作层次设置的经理，并以任何离线离线RL算法作为工人。更具体地说，我们预先训练了一种时间抽象的IQL-TD-MPC管理器，以预测“意图嵌入”，该嵌入方式大致与子目标通过计划。我们表明，通过IQL-TD-MPC经理产生的意图嵌入的增强状态表示，可以显着改善离线脱机RL代理在某些最具挑战性的D4RL基准测试任务上的性能。例如，脱机RL算法AWAC，TD3-BC，DT和CQL均在中和大型抗蚁列任务上获得零或接近零的归一化评估得分，而我们的修改给出了40的平均得分。
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