Millirobot

研究视力缺陷的Millirobot Telemanipulation中的触觉反馈

摘要 - 由于其非传统运动学和动态架构以及它们频繁使用次优成像方式，因此磁性驱动的millirobot的演变引起了独特的远程操作挑战。最近对Millirobot的触觉接口的调查显示了希望，但缺乏为未来发展辩护所必需的临床动机任务情景。在这项工作中，我们调查了在视觉不足条件下磁性驱动的millobot的双侧远程作用的触觉反馈的效用。我们在动脉瘤盘绕的过程中进行了N = 23个用户研究，该程序要求参与者通过Maze在几乎完全黑暗的迷宫中导航，以在模拟的荧光镜检查下操纵珠子到目标。我们假设用户将通过触觉反馈更好地完成远程接管任务，同时与无反馈条件相比，用户可以减少周围环境的过多力量。我们的结果表明，参与者的珠子评分提高了40％以上，平均力量降低了近10％，并且具有触觉反馈的最大力量降低了13％，并且其他指标的显着改善。结果表明，当删除触觉反馈时，保留了触觉反馈的好处。这些发现表明，触觉反馈有可能显着改善传统视力不足的任务中的Millirobot远程注射和控制。